[實用新型]平轉動集成一體化驅動筒及機器人

有效

• 申請號: 201621180863.2
• 申請日: 2016-11-03
• 公開（公告）號: CN206195569U
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 楊斌堂
• 申請（專利權）人: 南京伶機宜動驅動技術有限公司
• 主分類號: H02K16/00
• 分類號: H02K16/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本實用新型涉及平轉動集成驅動技術，具體地，涉及平轉動集成一體化驅動筒及機器人。

背景技術

現有技術中，轉動驅動多采用電機結合減速器的方式，但是，這種方式的控制存在冗余，并且該方式對減速器性能的要求較高，多依賴于進口的減速器，導致成本提高，且電機的體積形狀較寬大，難以適用于細長縫隙等應用場景中。而且現有技術中也難以將轉動與平動進行真正集成。

本實用新型可以應用實用新型人已申請專利中的箝位機構，例如本領域技術人員可以參考“電磁箝位機構及其直線驅動裝置、組合”（申請號201410387626.2，公開號CN104167957A），其公開了電磁箝位機構，包括電磁體、永磁體及變形體，所述永磁體的磁極與電磁體的磁極直接接觸或靠近，形成控制磁路，所述變形體與永磁體剛性連接；所述永磁體在控制磁路磁場的驅動下相對電磁體運動，并驅動變形體產生變形，進而實現箝位鎖緊和釋放。本領域技術人員還可以參考“用于直線電機的電磁-永磁箝位機構”（申請號201020603794.8，公開號CN201869079U）以及“電磁箝位機構及其尺蠖運動直線電機”（申請號201020603955.3，公開號CN201887641U）等專利文獻來實現箝位機構，還可以參考“電磁自適應箝位夾緊裝置及組合式箝位夾緊裝置”（申請號201610038564.3，公開號CN105527840A）。例如，基于“電磁箝位機構及其直線驅動裝置、組合”，箝位機構中的變形體作為輸出件能夠緊抵住被鎖定對象進行鎖定，基于“用于直線電機的電磁-永磁箝位機構”，箝位機構中的輸出桿作為輸出件能夠緊抵住被鎖定對象進行鎖定，基于“電磁箝位機構及其尺蠖運動直線電機”，箝位機構中的輸出軸作為輸出件能夠緊抵住被鎖定對象進行鎖定，基于“電磁自適應箝位夾緊裝置及組合式箝位夾緊裝置”，箝位機構中的箝位部件作為輸出件能夠收緊、松弛以緊箍住、緊抵住被鎖定對象進行鎖定。

實用新型內容

針對現有技術中的缺陷，本實用新型的目的是提供一種平轉動集成一體化驅動筒及機器人。

根據本實用新型提供的一種平轉動集成一體化驅動筒，包括套筒、主軸、轉子、轉動驅動線圈、平動驅動線圈、第一定位機構、第二定位機構、彈性復位機構；

主軸設置在套筒內側；

主軸上設置有沿軸向延伸的滑道；

轉子的轉子轉軸能夠沿滑道平動，且能夠在滑道內轉動；

在軸向上，全部或者部分轉子位于第一定位機構與第二定位機構之間；

位于第一定位機構與第二定位機構之間的全部或者部分轉子具有第一寬度、第二寬度，其中，第一寬度大于或者略大于第二寬度；

第一定位機構、第二定位機構能夠分別對主軸進行鎖定或釋放；

第一定位機構、第二定位機構能夠分別對套筒進行鎖定或釋放；

彈性復位機構連接在第一定位機構與第二定位機構之間，或者連接在相鄰或不相鄰的轉子之間；

轉子包括磁性體。

優選地，將位于第一定位機構與第二定位機構之間且具有第一寬度、第二寬度的轉子記為中間轉子；

當全部中間轉子被第一定位機構與第二定位機構擠壓至軸向最小長度時，兩兩中間轉子的磁場方向的夾角中存在大于90度的夾角，或者存在小于90度的夾角；其中，所述磁場方向是指S極指向N極的方向。

優選地，轉子中包括轉動驅動轉子；

轉動驅動轉子在主軸軸向上投影的長度不變，或者全部轉動驅動轉子在主軸軸向上投影的總長度不變；

轉動驅動轉子位于第一定位機構與第二定位機構之間或者第一定位機構與第二定位機構的同一側。

優選地，滑道為條形孔；

主軸延伸出套筒的一端緊固連接或者軸向滑動套接有傳動機構；

彈性復位機構為彈簧，彈簧為機械彈簧或者磁彈簧；

磁性體為永磁體和/或電磁體；轉子的轉子轉軸之間相互平行、交錯或者垂直；

第一定位機構、第二定位機構以及位于第一定位機構與第二定位機構之間的轉子構成運動單元，運動單元的數量為一個或者運動單元的數量為多個，其中，多個運動單元之間沿軸向排列，且相鄰的運動單元之間共用一個第一定位機構或者第二定位機構；

轉子的外緣廓形為平滑曲面。

優選地，第一定位機構包括第一內定位機構、第一外定位機構；

第二定位機構包括第二內定位機構、第二外定位機構；

第一內定位機構、第二內定位機構能夠對平轉動軸進行鎖定或釋放；