[實用新型]一種自適應磁石機械手裝置

有效

• 申請號: 201621165693.0
• 申請日: 2016-10-26
• 公開（公告）號: CN206242077U
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 王子軒;吳濤;李文庭
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種自適應磁石機械手裝置，屬于機械手技術領域。

背景技術

在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業中，加工、裝配等生產是不連續的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業，有待于進一步實現機械化。機器人的出現并得到應用，為這些作業的機械化奠定了良好的基礎。

目前機械手的發展趨勢越趨自動化，但是在磁性機械手方面都是采用旋轉永久磁塊控制磁性的有無從而實現對物體的抓取和釋放，永久磁塊體型較大，不適用于工業生產。我們由電生磁想到了將電轉換為磁性，只需要將通電螺線管內部裝上電源就能輕松解決通電螺線管供電問題，操作者只需控制電源開關，就能控制磁塊的磁性。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種自適應磁石機械手裝置，用以解決原始機械手對光滑、精密工件的搬運問題。

本實用新型的技術方案是：一種自適應磁石機械手裝置，包括液壓泵1、液壓控制閥2、液壓連動桿3、液壓執行器4、通電螺線管5、機械手底盤6、機械手磁塊7；液壓泵1連接液壓連動桿3，液壓控制閥2套裝在四根液壓連動桿3上，液壓執行器4連接在液壓連動桿3的下端；通電螺線管5連接液壓執行器4和機械手底盤6，機械手磁塊7通過連接塊與機械手底盤6連接。

所述通電螺線管5通過其內部電源的導通控制機械手磁塊7的磁性。

所述機械手磁塊7可以在機械手底盤6上轉動，轉動范圍為0°～180°。

液壓泵1通過液壓連動桿3連接液壓控制閥2和液壓執行器4，液壓泵1提供動力，液壓連動桿3傳輸液壓動力，液壓控制閥2控制液壓動力，液壓執行器4將這種液壓動力裝換成物理信息將其執行。

機械手底盤6連接通電螺線管5以及機械手磁塊7，通電螺線管5內部帶有電源，電源導通后產生磁性，為機械手磁塊7增加磁性；

機械手磁塊7可以沿與底盤的連接部位0°～180°旋轉，液壓執行器4對機械手底盤6輸出執行信息，以便對目標物體的吸附以及抓取。

工作時，液壓泵1將原動件的機械能轉換成液體壓力能，液壓管3傳輸帶有壓力能的液體，液壓控制閥2控制著液壓管3內部的液體流動，液壓執行器4將液壓動力轉換成具體的機械運動并將其執行，控制著所有附屬件；通電螺線管5連接著液壓執行器4，其內部裝有電源，可以通過電源的導通與否實現磁石的磁性；機械手底盤6連接了機械手磁塊7，構成轉動副，可實現自由轉動；在吸取工件時，液壓裝置控制機械手底盤，通電螺線管5內部的電源帶有開關，如果打開電源開關，通電螺線管5處于導通狀態，通電螺線管5周圍出現磁場，機械手磁塊7磁性增加，液壓裝置1通過控制機械手磁塊移向目標工件，吸取目標物體，從而實現吸持工件的目的。

本實用新型的有益效果是：

1、易使用、方便維修，機械手磁塊可以定期更換；

2、無污染、可至于惡劣的工作環境之中；

3、不損害工件，尤其對于玻璃或精密儀器作用較大。

附圖說明

圖1是本實用新型結構示意圖；

圖2是本實用新型張開結構示意圖。

圖中：1-液壓泵，2-液壓控制閥，3-液壓連動桿，4-液壓執行器，5-通電螺線管，6-機械手底盤，7-機械手磁塊。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式，對本實用新型作進一步說明。

實施例1：如圖1-2所示，一種自適應磁石機械手裝置，包括液壓泵1、液壓控制閥2、液壓連動桿3、液壓執行器4、通電螺線管5、機械手底盤6、機械手磁塊7；液壓泵1連接液壓連動桿3，液壓控制閥2套裝在四根液壓連動桿3上，液壓執行器4連接在液壓連動桿3的下端；通電螺線管5連接液壓執行器4和機械手底盤6，機械手磁塊7通過連接塊與機械手底盤6連接。

所述通電螺線管5通過其內部電源的導通控制機械手磁塊7的磁性。

所述機械手磁塊7可以在機械手底盤6上轉動，轉動范圍為0°～180°。

以上結合附圖對本實用新型的具體實施方式作了詳細說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下作出各種變化。