[實用新型]一種帶有自動充電樁的物流搬運AGV

有效

• 申請號: 201621121192.2
• 申請日: 2016-10-14
• 公開（公告）號: CN206489449U
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 王斌;李再金
• 申請（專利權）人: 深圳力子機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型具體涉及一種帶有自動充電樁的物流搬運AGV，屬于AGV搬運小車技術領域。

背景技術

隨著工業自動化的發展，企業對工廠及物流倉儲自動化提出了更高的要求。國外發達國家AGV產品種類齊全，技術先進，可滿足物流自動化的要求，如kiva機器人，但其性價比不高及相關技術存在封鎖。而國內小型化的物流搬運AGV目前仍較為缺失，特別是性價比高的小型物流搬運AGV，且當前的主要導航方式為激光視覺GPS磁帶等導引方式。

AGV是自動導引小車(Automated Guided Vehicle)的簡稱，是指裝有電磁或光電等自動導引裝置，能夠沿規定地面路徑自動導引行駛，具備人機交互、安全保護、移載功能以及以電池為動力的搬運機器人。AGV是一個典型的機電一體化多技術多學科的集成系統。其應用領域也在不斷擴展，并且取得了很好的效果。一般來說，AGV的主要應用在物流搬運、柔性裝配線，加工線以及特殊場合用。

在當今的自動化工廠及物流倉儲中，AGV小車的身影經常可見，但大部分AGV 的體型較大，占地面積大，使得工廠及倉儲的面積無法得到充分使用，且其性價比不高，運行速度較慢，因此，無法充分發揮AGV小車的優勢，以及對其推廣造成一定的阻礙。

中國專利(CN 103625863 A)描述的是一種AGV物流運載機器人，包括底盤，車體部分，導引部分，車載輸送線部分，人機界面操作部分，控制器部分組成。其中車體部分包括驅動機構，懸掛機構，控制箱，電池組，氣壓防撞機構，磁導航信號傳感器及射頻識別卡讀寫器；其導引方式為磁帶導引。

中國專利(CN 103412593 A)描述的是一種潛伏式AGV移動搬運機器人，其導引方式為磁帶導引，其中AGV包括驅動總成，車體骨架，黟縣輪，控制系統模塊，后面板及操作面板。其中驅動總成采用鏈傳動，導引方式采用前后布置磁導航傳感器，中間設有RFID讀卡器；防撞方面有防撞條及紅外避障檢測模塊；其采用升降牽引機構進行拉貨。

中國專利(CN 205294021U)描述的是一種AGV物流配送小車，其包括車體，行走機構，輸送機構，導航模塊和AGV控制系統。其中輸送機構可實現水平及豎直移動，且其上裝個輸送滾筒，豎直移動裝有氣缸；升降輸送機構，行走機構，電機和氣缸均連接到AGV控制系統。其導航模塊采用磁導航傳感器及 RFID讀卡器。

對于專利(CN 103625863 A)描述的是一種AGV物流運載機器人，雖其成本較低，且上部設有輸送機構，可實現AGV小車與產線的對接，但AGV車體形較大，占地面積大，對環境需要進行一定的改造，且磁帶較易受損，導致工廠的使用空間沒有得到高效的使用。

對于專利(CN 103412593 A)描述的是一種潛伏式AGV移動搬運機器人，雖其成本較低，且AGV車身高度較低，但AGV車體形較大，占地面積大，對環境需要進行一定的改造，且磁帶較易受損，以及其升降拉貨機構易受損且結構復雜，不適用于倉儲行業的部分領域。

對于專利(CN 205294021U)描述的是一種AGV物流配送小車，采用磁帶導航方式，為當前絕大多數AGV平臺的主流設計，配置有升降輸送機構，可較好的實現AGV的自動搬運，但其體型較大，占地面積大，升降輸送機構復雜，控制方面也較為復雜，性價比不高。

本實用新型目的在于結合現實中AGV的使用狀況，以及半/全自動化工廠與倉儲對AGV的要求，尋求一種成本相對低廉、底盤穩定可靠、結構簡單、導航精確以及無須對環境進行較大改造要求，擴展AGV的使用范圍，使適應更復雜的環境。

實用新型內容

因此，本實用新型的目的是提出一種新型的帶有自動充電樁的物流搬運 AGV，采用視覺二維碼與無反射板激光相混合的導引方式，以適應現代工廠及物流倉儲對自動化的要求，其性價比較高，可實現企業成本的進一步下降。

本新型的具體技術方案為，帶有自動充電樁的物流搬運AGV，包括AGV 小車及自動充電樁，AGV小車包括小車主體、底盤、控制單元、導航單元、驅動單元、防撞單元、升降單元、充電單元，所述控制單元包括控制器及無線通信裝置，無線通信裝置與上位機通信連接，所述導航單元包括二維碼讀取器及激光導航傳感器，所述防撞單元包括聲納傳感器及激光防撞傳感器，升降單元包括齒輪機構、絲桿傳動機構、導桿移動副、兩個驅動馬達，充電單元包括電池固定裝置、蓄電池、自動充電接頭，所述二維碼讀取器安裝在底盤上，所述自動充電樁包括外殼、主安裝架、充電器固定架、電池充電器、充電對接電極。

進一步的，所述控制單元還包括按鍵開關。