[實用新型]可穿戴式康復訓練外骨骼機械手

有效

• 申請號: 201621076843.0
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN206414460U
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 王勇;楊巖江;吳平平;黃長建
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙)34125
• 代理人: 胡東升

技術領域

本實用新型涉及康復訓練器械技術領域，具體涉及一種可穿戴式康復訓練外骨骼機械手。

背景技術

截止到目前，我國因為各類事故、偏癱、腦癱、小兒麻痹等原因造成手部殘疾的患者大概2000萬人，手部殘疾表現為“鷹勾爪”、抽搐痙攣、無法正常伸展或回縮/抓取無力等。通過手術治療矯正往往達不到理想的效果，再則于手術花費較大、術后康復不明顯，很多患者不進行手術治療，進入到相關康復中心進行康復矯正治療。此外，手部受損的致殘率較高，嚴重影響患者的生活能力和家庭負擔，目前，患者普遍在康復中心使用專門的康復機械進行恢復訓練，可是缺點是訓練時間不夠，進行相關康復的醫生不足，且增加了病人家庭的經濟負擔，種種因素對于患者的康復是極其不利的。

實用新型內容

本實用新型的目的是：提供一種可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，能帶動患者手指進行康復訓練運動，適配各種手型的患者使用。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：

一種可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，包括用于連接指套的手部支撐，手部支撐邊緣設置的四指康復機構及拇指康復機構；

所述四指康復機構包括遠指支撐桿及近指支撐桿，所述遠指支撐桿及近指支撐桿鉸接并通過第一連桿機構連接，第一連桿機構與手部支撐上的傳力滑塊連接，傳力滑塊滑動式設置在手部支撐上，驅動機構驅動傳力滑塊位于手部支撐上移動，并連動遠指支撐桿及近指支撐桿呈現擺動動作。

所述拇指康復機構包括拇指遠端支撐桿及拇指近端支撐桿，所述拇指遠端支撐桿及拇指近端支撐桿鉸接并通過第二連桿機構連接，第二連桿機構與驅動機構連接，驅動機構驅動拇指遠端支撐桿及拇指近端支撐桿呈現擺動動作。

本實用新型還存在下列技術特征：

所述手部支撐上設置有條形滑孔，傳力滑塊設置在導向滑板上，所述導向滑板上設置有導向滑孔，所述導向滑孔為圓弧形，傳力滑塊位于導向滑孔內滑動，導向滑板滑動設置在條形滑孔上，所述驅動機構與導向滑板連接并驅動導向滑板沿著條形滑孔長度方向往復移動。

第一連桿機構包括與遠指支撐桿外壁滑動連接的第一遠指滑塊，第一遠指滑塊與遠指支撐桿構成沿遠指支撐桿長度方向的滑動配合，第一傳力桿的一端鉸接設置在第一遠指滑塊上，第一傳力桿的另一端與第一過渡桿的一端鉸接且第一傳力桿兩端的鉸接軸平行，第二過渡桿的另一端與近指支撐桿連接，所述遠指支撐桿與近指支撐桿相鄰的一端分別設置有第一、第二連接支架，第一、第二連接支架鉸接連接且鉸接軸與第一傳力桿的鉸接軸平行。

第一連桿機構還包括與第一傳力桿桿身鉸接的第一調節桿且鉸接軸與第一傳力桿的鉸接軸平行，第一調節桿的一端設置有第一連桿，所述第一連桿另一端與第一連接座鉸接且鉸接軸與第一調節桿的鉸接軸平行，第一連接座轉動式設置在手部支撐板上且轉動軸心線與手部支撐板面垂直。

所述近指支撐桿外壁鉸接設置有第一傳動桿且鉸接軸與第一傳力桿的鉸接軸平行，第一傳動桿的另一端萬向鉸接設置在傳力滑塊上。

所述第一調節桿設置有方管狀腔，所述第一連桿與第一調節桿的連接端桿身設置成方柱狀結構，第一連桿插置在第一調節桿的方管狀管腔內，第一調節桿的外壁設置有第一調節螺栓，所述第一傳動桿設置有方管狀腔，第一傳動桿的方管狀腔插接有第二調節桿，第二調節桿與第一傳動桿的插接端設置成方柱狀結構，第二調節桿的另一端與傳力滑塊構成球鉸接配合，第一傳動桿的外壁設置有第二調節螺栓。

所述拇指遠端支撐桿及拇指近端支撐桿鉸接，所述第二連桿機構包括與第一滑塊鉸接的第二傳力桿，第二傳力桿的另一端與第二過渡桿的一端鉸接，第二過渡桿的桿身中部設置有延伸桿與第二滑塊鉸接且鉸接軸與第二傳力桿桿端的鉸接軸平行，第二過渡桿的另一端與調節桿鉸接，所述調節桿的桿身上設置有延伸桿與拇指近端支撐桿鉸接且鉸接軸與第二傳力桿平行。