[實用新型]可穿戴式康復訓練外骨骼機械手

有效

• 申請號: 201621076843.0
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN206414460U
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 王勇;楊巖江;吳平平;黃長建
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙)34125
• 代理人: 胡東升

1.一種可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，其特征在于：包括手部支撐(10)及在手部支撐(10)邊緣設置的四指康復機構和拇指康復機構；

所述四指康復機構包括遠指支撐桿(21)及近指支撐桿(22)，所述遠指支撐桿(21)與近指支撐桿(22)鉸接并通過第一連桿機構連接，第一連桿機構與手部支撐(10)上的傳力滑塊(30)連接，傳力滑塊(30)滑動式設置在手部支撐(10)上，驅動機構驅動傳力滑塊(30)位于手部支撐(10)上移動，并連動遠指支撐桿(21)及近指支撐桿(22)呈現擺動動作；

所述拇指康復機構包括拇指遠端支撐桿(41)及拇指近端支撐桿(42)，所述拇指遠端支撐桿(41)與拇指近端支撐桿(42)鉸接并通過第二連桿機構連接，第二連桿機構與驅動機構連接，驅動機構驅動拇指遠端支撐桿(41)及拇指近端支撐桿(42)呈現擺動動作。

2.根據權利要求1所述的可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，其特征在于：所述手部支撐(10)上設置有條形滑孔，導向滑板(12)滑動設置在條形滑孔上，所述導向滑板(12)上設置有導向滑孔(121)，傳力滑塊(30)位于導向滑孔(121)內滑動，所述驅動機構與導向滑板(12)連接并驅動導向滑板(12)沿著條形滑孔長度方向往復移動。

3.根據權利要求2所述的可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，其特征在于：第一連桿機構包括與遠指支撐桿(21)外壁滑動連接的第一遠指滑塊(211)，第一遠指滑塊(211)與遠指支撐桿(21)構成沿遠指支撐桿(21)長度方向的滑動配合，第一傳力桿(212)的一端鉸接設置在第一遠指滑塊(211)上，第一傳力桿(212)的另一端與第一過渡桿(213)的一端鉸接且第一傳力桿(212)兩端的鉸接軸平行，第一過渡桿(213)的另一端與近指支撐桿(22)固定連接，所述遠指支撐桿(21)與近指支撐桿(22)鉸接。

4.根據權利要求3所述的可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，其特征在于：第一連桿機構還包括與第一傳力桿(212)桿身鉸接的第一調節桿(215)且鉸接軸與第一傳力桿(212)的鉸接軸平行，第一連桿(216)另一端與第一連接座(217)鉸接且鉸接軸與第一調節桿(215)的鉸接軸平行，第一連接座(217)轉動式設置在手部支撐(10)板上。

5.根據權利要求4所述的可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，其特征在于：所述近指支撐桿(22)外壁鉸接設置有第一傳動桿(222)且鉸接軸與第一傳力桿(212)的鉸接軸平行，第一傳動桿(222)的另一端萬向鉸接設置在傳力滑塊(30)上。

6.根據權利要求5所述的可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，其特征在于：所述第一調節桿(215)設置有方管狀腔，所述第一連桿(216)與第一調節桿(215)的連接端桿身設置成方柱狀結構，第一連桿(216)插置在第一調節桿(215)的方管狀管腔內，第一調節桿(215)的外壁設置有第一調節螺栓(2151)，所述第一傳動桿(222)設置有方管狀腔，第一傳動桿(222)的方管狀腔插接有第二調節桿(218)，第二調節桿(218)與第一傳動桿(222)的插接端設置成方柱狀結構，第二調節桿(218)的另一端與傳力滑塊(30)構成球鉸接配合，第一傳動桿(222)的外壁設置有第二調節螺栓(2221)。

7.根據權利要求3所述的可穿戴式康復訓練外骨骼機械手，其特征在于：所述拇指遠端支撐桿(41)與所述拇指近端支撐桿(42)鉸接，所述第二連桿機構包括與第一滑塊(4131)鉸接的第二傳力桿(412)，第二傳力桿(412)的另一端與第二過渡桿(418)的一端鉸接，第二過渡桿(418)的桿身中部設置有延伸桿與第二滑塊(4221)鉸接且鉸接軸與第二傳力桿(412)桿端的鉸接軸平行，第二過渡桿(418)的另一端與調節桿(414)鉸接，所述調節桿(414)的桿身上設置有延伸桿與拇指近端支撐桿(42)鉸接且鉸接軸與第二傳力桿(412)平行。