[實用新型]碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201621033355.1
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN206156378U
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 方田;衛(wèi)衛(wèi)
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶華天工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京中偉智信專利商標(biāo)代理事務(wù)所11325
• 代理人: 張岱

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種碼垛機吊臂末段定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前碼垛機擺臂的位置檢測主要通過測量擺臂運動的角度來得到，測量的精度對碼垛機手臂的定位至關(guān)重要。通常的擺臂角度測量，將傳感器和擺臂的軸連接，直接測量擺動的角度，傳感器量程涵蓋擺臂的全部運行過程。碼垛機擺臂的工作是將物品從取料平臺取出，擺動到放料平臺放下，這一個動作過程中，只有取料點和放料點兩個位置需要精確定位，中間過程不需要定位。由此可見，傳統(tǒng)的測量方式在碼垛機擺臂運行的中間段并不起關(guān)鍵作用，對傳感器的測量能力是一種浪費，而在需要精確定位的末段，也沒有相應(yīng)的手段對測量效果進行強化。

實用新型內(nèi)容

針對上述問題，本實用新型提供一種能夠提高碼垛機吊臂運行速度和運行精度的碼垛機吊臂末段定位系統(tǒng)。

為達(dá)到上述目的，本實用新型碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，包括機架、與所述機架鉸接的吊臂、驅(qū)動所述吊臂運動的吊臂驅(qū)動裝置、用于檢測吊臂位置的定位裝置、用于判斷吊臂運動狀態(tài)的觸發(fā)裝置以及與所述定位裝置和所述觸發(fā)裝置通訊的控制裝置；

所述吊臂定位為裝置包括水平設(shè)置在所述吊臂底端的距離測量機構(gòu)、對應(yīng)所述距離測量機構(gòu)設(shè)置的定位板以及用于保持所述測量機構(gòu)水平的水平保持機構(gòu)；

所述定位板的高度不小于所述吊臂底端運動的最高點與最低點的高度之 差；當(dāng)所述吊臂底端運動到最高點時，所述距離測量機構(gòu)對應(yīng)所述定位板的上部，當(dāng)所述吊臂底端運動到最低點時，所述距離測量機構(gòu)對應(yīng)所述定位板的下部；或者，所述定位板包括上定位板和下定位板，所述上定位板設(shè)置在對應(yīng)所述吊臂上擺運動的上1/2范圍內(nèi)，所述下定位板設(shè)置在與所述吊臂下擺運動的下1/2范圍內(nèi)；

所述控制裝置控制所述吊臂驅(qū)動裝置運動。

進一步地，所述觸發(fā)裝置包括設(shè)置在所述吊臂上擺運動末段觸發(fā)點的上擺行程開關(guān)和設(shè)置在所述吊臂下擺運動末段觸發(fā)點的下擺行程開關(guān)；

所述上擺運動末段觸發(fā)點和所述第一鉸接軸所確定的直線與所述吊臂上擺的最高點夾角小于所述吊臂運動全程所擺動的角度的1/2，

所述下擺運動末段觸發(fā)點和所述第一鉸接軸所確定的直線與所述吊臂下擺的最低點夾角小于所述吊臂運動全程所擺動的角度的1/2。

進一步地，所述觸發(fā)機構(gòu)包括觸發(fā)角度傳感器，所述觸發(fā)角度傳感器與所述第一鉸接軸連接。

進一步地，所述距離測量機構(gòu)包括遮光保護盒和設(shè)置在遮光保護盒內(nèi)的激光測距傳感器，所述定位板為反射板。

進一步地，所述距離測量機構(gòu)與所述吊臂的底端通過第二鉸接軸鉸接；所述水平保持機構(gòu)包括與所述吊臂的軸線平行設(shè)置的連接桿，所述連接桿上端通過第三鉸接軸與所述機架鉸接，所述連接桿的端通過第四鉸接軸與所述距離測量機構(gòu)鉸接；

所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與所述連接板所在平面平行。

具體地，所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面以及第二、四鉸接軸的軸線所確定的平面為水平面。

進一步地，所述距離測量機構(gòu)通過第二鉸接軸與所述吊臂的底端鉸接；

所述水平保持機構(gòu)包括2n+1根首尾依次鉸接的連桿，其中，由上向下的第1根連桿的頂端與所述機架通過第三鉸接軸鉸接，由上向下的第2n+1根連桿與所述連接板通過第四鉸接軸鉸接；由上向下的第2m根連桿與所述吊臂鉸接，由上向下的第2m+1根連桿與所述吊臂平行；其中，所述n為正整數(shù)，所述m為小于等于n的正整數(shù)；

所述第一、三鉸接軸的軸線確定的平面、第二、四鉸接軸的軸線確定的平面以及第2m根連桿的軸線相互平行。

具體地，所述第一、三鉸接軸所確定的平面、第二、四鉸接軸所確定的平面為水平面，與所述吊臂鉸接的各連桿的軸線為水平線。

本實用新型碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)的吊臂在運動的中間段通過吊臂驅(qū)動裝置全速運轉(zhuǎn)，驅(qū)動吊臂快速運動，當(dāng)?shù)醣圻M入運動末段時，控制器通過定位裝置獲取吊臂當(dāng)前位置，并控制驅(qū)動裝置驅(qū)動吊臂精確的停止在預(yù)定位置。這樣，中間段不需要計算，能夠減少控制器的運算量。而在末段，距離測量機構(gòu)測量吊臂的位置，誤差非常小，能夠使吊臂準(zhǔn)確的停止在預(yù)定位置。

附圖說明

圖1是本實用新型碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)的水平保持機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；

圖4是本實用新型碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)的工作流程圖。

具體實施方式