[實用新型]碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201621033355.1
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN206156378U
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設計）人: 方田;衛(wèi)衛(wèi)
• 申請（專利權）人: 中冶華天工程技術有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京中偉智信專利商標代理事務所11325
• 代理人: 張岱

1.一種碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，其特征在于：包括機架、與所述機架通過第一鉸接軸鉸接的吊臂、驅(qū)動所述吊臂運動的吊臂驅(qū)動裝置、用于檢測吊臂位置的定位裝置、用于判斷吊臂運動狀態(tài)的觸發(fā)裝置以及與所述定位裝置和所述觸發(fā)裝置通訊的控制裝置；

所述吊臂定位為裝置包括水平設置在所述吊臂底端的距離測量機構(gòu)、對應所述距離測量機構(gòu)設置的定位板以及用于保持所述測量機構(gòu)水平的水平保持機構(gòu)；

所述定位板的高度不小于所述吊臂底端運動的最高點與最低點的高度之差；當所述吊臂底端運動到最高點時，所述距離測量機構(gòu)對應所述定位板的上部，當所述吊臂底端運動到最低點時，所述距離測量機構(gòu)對應所述定位板的下部；或者，所述定位板包括上定位板和下定位板，所述上定位板設置在對應所述吊臂上擺運動的上1/2范圍內(nèi)，所述下定位板設置在與所述吊臂下擺運動的下1/2范圍內(nèi)；

所述控制裝置控制所述吊臂驅(qū)動裝置運動。

2.如權利要求1所述碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，其特征在于：所述觸發(fā)裝置包括設置在所述吊臂上擺運動末段觸發(fā)點的上擺行程開關和設置在所述吊臂下擺運動末段觸發(fā)點的下擺行程開關；

所述上擺運動末段觸發(fā)點和所述第一鉸接軸所確定的直線與所述吊臂上擺的最高點夾角小于所述吊臂運動全程所擺動的角度的1/2，

所述下擺運動末段觸發(fā)點和所述第一鉸接軸所確定的直線與所述吊臂下擺的最低點夾角小于所述吊臂運動全程所擺動的角度的1/2。

3.如權利要求1所述碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，其特征在于：所述觸發(fā)機構(gòu)包括觸發(fā)角度傳感器，所述觸發(fā)角度傳感器與所述第一鉸接軸連接。

4.如權利要求1所述碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，其特征在于：所述距離測量機構(gòu)包括遮光保護盒和設置在遮光保護盒內(nèi)的激光測距傳感器，所述定 位板為反射板。

5.如權利要求1所述碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，其特征在于：所述距離測量機構(gòu)與所述吊臂的底端通過第二鉸接軸鉸接；所述水平保持機構(gòu)包括與所述吊臂的軸線平行設置的連接桿，所述連接桿上端通過第三鉸接軸與所述機架鉸接，所述連接桿的端通過第四鉸接軸與所述距離測量機構(gòu)鉸接；

所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與連接板所在平面平行。

6.如權利要求5所述碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，其特征在于：所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面以及第二、四鉸接軸的軸線所確定的平面為水平面。

7.如權利要求1所述碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，其特征在于：所述距離測量機構(gòu)通過第二鉸接軸與所述吊臂的底端鉸接；

所述水平保持機構(gòu)包括2n+1根首尾依次鉸接的連桿，其中，由上向下的第1根連桿的頂端與所述機架通過第三鉸接軸鉸接，由上向下的第2n+1根連桿與連接板通過第四鉸接軸鉸接；由上向下的第2m根連桿與所述吊臂鉸接，由上向下的第2m+1根連桿與所述吊臂平行；其中，n為正整數(shù)，m為小于等于n的正整數(shù)；

所述第一、三鉸接軸的軸線確定的平面、第二、四鉸接軸的軸線確定的平面以及第2m根連桿的軸線相互平行。

8.如權利要求7所述碼垛機吊臂末段精確定位系統(tǒng)，其特征在于：所述第一、三鉸接軸所確定的平面、第二、四鉸接軸所確定的平面為水平面，與所述吊臂鉸接的各連桿的軸線為水平線。