[實(shí)用新型]精確定位多組并聯(lián)高速碼垛系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201621033277.5
• 申請(qǐng)日: 2016-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206244071U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 衛(wèi)衛(wèi);王俊;石海軍;方田;徐云輝;徐峰;孫斌;阮祥偉;李博宇;郝峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中冶華天工程技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B65G47/92
• 代理公司: 北京中偉智信專利商標(biāo)代理事務(wù)所11325
• 代理人: 張岱

1.一種精確定位多組并聯(lián)高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：包括輸入升降臺(tái)以及碼垛設(shè)備；

所述碼垛設(shè)備包括若干平行設(shè)置的機(jī)架，所述機(jī)架上通過(guò)第一鉸接軸鉸接有吊臂，各所述吊臂的下端與橫梁連接，所述橫梁的下側(cè)通過(guò)第二鉸接軸間隔鉸接有若干腕部，所述腕部旋轉(zhuǎn)連接有翻轉(zhuǎn)磁鐵，所述翻轉(zhuǎn)磁鐵上設(shè)置有用于卡固型材的卡固機(jī)構(gòu)；所述機(jī)架上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)各所述吊臂運(yùn)動(dòng)的同步驅(qū)動(dòng)裝置；所述腕部通過(guò)腕部水平保持機(jī)構(gòu)保持腕部的水平狀態(tài)；

所述輸入升降臺(tái)上設(shè)置有用于對(duì)正碼型材和反碼型材分別進(jìn)行定位的定位擋塊；

所述碼垛設(shè)備還包括用于精確定位所述吊臂位置的定位裝置；所述定位裝置為移動(dòng)測(cè)距定位機(jī)構(gòu)、固定測(cè)距定位機(jī)構(gòu)或角度傳感器定位機(jī)構(gòu)；

所述移動(dòng)測(cè)距定位機(jī)構(gòu)包括與吊臂或橫梁底部鉸接或者與腕部固定連接距離測(cè)量機(jī)構(gòu)、用于保持所述測(cè)量機(jī)構(gòu)水平的水平保持機(jī)構(gòu)以及對(duì)應(yīng)所述距離測(cè)量機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)置的定位板；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)的最高點(diǎn)與最低點(diǎn)的高度之差；當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)時(shí)，所述距離測(cè)量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板的上部，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最低點(diǎn)時(shí)，所述距離測(cè)量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板的下部；或者，所述定位板包括上定位板和下定位板，當(dāng)所述吊臂前擺運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)時(shí)，距離測(cè)量機(jī)構(gòu)的高度在所述上定位板的上側(cè)高度和下側(cè)高度之間，當(dāng)所述吊臂后擺運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)時(shí)，距離測(cè)量機(jī)構(gòu)的高度在所述下定位板的上側(cè)高度和下側(cè)高度之間；

所述固定測(cè)距定位機(jī)構(gòu)包括與吊臂或橫梁底部鉸接或者與腕部固定連接的定位板、用于保持所述定位板豎直的豎直保持機(jī)構(gòu)以及對(duì)應(yīng)所述定位板設(shè)置的距離測(cè)量機(jī)構(gòu)；所述定位板的高度不小于所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)的最高點(diǎn)與最低點(diǎn)高度之差；當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最高點(diǎn)時(shí)，所述距離測(cè)量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位板的下部，當(dāng)所述吊臂底端運(yùn)動(dòng)到最低點(diǎn)時(shí)，所述距離測(cè)量機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)所述定位 板的上部；或者，所述固定測(cè)距定位機(jī)構(gòu)包括與吊臂或橫梁底部鉸接的定位板、用于保持所述定位板豎直的豎直保持機(jī)構(gòu)以及對(duì)應(yīng)所述定位板設(shè)置的距離測(cè)量機(jī)構(gòu)；所述距離測(cè)量機(jī)構(gòu)包括上測(cè)量機(jī)構(gòu)和下測(cè)量機(jī)構(gòu)，所述上測(cè)量機(jī)構(gòu)的高度在所述吊臂前擺運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)時(shí)定位板的上側(cè)高度和下側(cè)高度之間，所述下測(cè)量機(jī)構(gòu)的高度在所述吊臂后擺運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)時(shí)定位板的上側(cè)高度和下側(cè)高度之間；

所述角度傳感器定位機(jī)構(gòu)包括通過(guò)增速機(jī)與第一鉸接軸連接的角度傳感器，所述第一鉸接軸與所述增速機(jī)的低速端連接，所述角度傳感器與所述增速機(jī)的高速端連接，所述各吊臂與所述第一鉸接軸防轉(zhuǎn)連接，各所述吊臂運(yùn)動(dòng)的角度范圍與增速機(jī)的增速比的乘積不大于所述角度傳感器的量程；

所述翻轉(zhuǎn)電磁鐵還包括控制電磁鐵磁力大小的磁力控制系統(tǒng)；所述磁力調(diào)節(jié)系統(tǒng)包括用于檢測(cè)電磁鐵位置的傳感器和控制電磁鐵磁力大小的控制裝置；其中，所述控制裝置根據(jù)接收到的傳感器檢測(cè)到的電磁鐵的位置信息輸出控制信息以調(diào)整電磁鐵的磁力大小。

2.如權(quán)利要求1所述精確定位多組并聯(lián)高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：定位裝置還包括運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述吊臂向上運(yùn)動(dòng)的后1/2的范圍內(nèi)的上觸發(fā)機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述吊臂向下運(yùn)動(dòng)的后1/2的范圍內(nèi)的下觸發(fā)機(jī)構(gòu)以及與所述上觸發(fā)機(jī)構(gòu)和所述下觸發(fā)機(jī)構(gòu)通訊的控制器；所述控制器與所述移動(dòng)測(cè)距定位機(jī)構(gòu)、固定測(cè)距定位機(jī)構(gòu)和所述角度傳感器定位機(jī)構(gòu)通訊，所述控制器控制所述同步驅(qū)動(dòng)裝置和補(bǔ)償裝置；所述上觸發(fā)機(jī)構(gòu)和所述下觸發(fā)機(jī)構(gòu)為接近開(kāi)關(guān)。

3.如權(quán)利要求1所述精確定位多組并聯(lián)高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：定位裝置還包括運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)，所述運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)包括與所述第一鉸接軸連接的觸發(fā)角度傳感器以及與所述觸發(fā)角度傳感器通訊的控制器，所述控制器控制所述同步驅(qū)動(dòng)裝置。

4.如權(quán)利要求1所述精確定位多組并聯(lián)高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述 角度傳感器定位機(jī)構(gòu)還包括殼體，所述殼體內(nèi)設(shè)置有與所述殼體或機(jī)架旋轉(zhuǎn)連接的旋轉(zhuǎn)底座，所述角度傳感器的殼體與所述旋轉(zhuǎn)底座連接，所述旋轉(zhuǎn)底座上設(shè)置有將所述旋轉(zhuǎn)底座與所述殼體或機(jī)架鎖緊的鎖緊機(jī)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求1所述精確定位多組并聯(lián)高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述為腕部水平保持機(jī)構(gòu)包括一根與所述吊臂平行設(shè)置的平移連桿，所述平移連桿的上端與所述機(jī)架通過(guò)第三鉸接軸鉸接，所述平移連桿的下端通過(guò)第四鉸接軸與所述腕部鉸接，所述第一、三鉸接軸的軸線所確定的平面與所述第二、四鉸接軸所確定的平面為水平面；所述腕部與所述第二鉸接軸防轉(zhuǎn)連接。