[實用新型]一種四維機械爪總成

有效

• 申請號: 201621033147.1
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN206185888U
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 夏武
• 申請（專利權）人: 廣州市長麗機械設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;H01B13/00
• 代理公司: 北京市盈科律師事務所11344
• 代理人: 馬麗麗,劉雪花

1.一種四維機械爪總成，其特征在于，包括雙爪機械爪、上下移動裝置、前后移動裝置和左右移動裝置，所述上下移動裝置、前后移動裝置和左右移動裝置中任意一個移動裝置與其余任意兩個移動裝置相連，雙爪機械爪安裝在所述上下移動裝置、前后移動裝置和左右移動裝置中任意一個移動裝置上。

2.根據權利要求1所述的四維機械爪總成，其特征在于，還包含第一L型安裝板、第二L型安裝板和第三安裝板，雙爪機械爪通過第一L型安裝板安裝在上下移動裝置上，上下移動裝置通過第二L型安裝板安裝在前后移動裝置上，前后移動裝置通過第三安裝板安裝在左右移動裝置上。

3.根據權利要求2所述的四維機械爪總成，其特征在于，三個移動裝置各包含一個直線導向結構，所述直線導向結構為交叉滾子滑軌或直線導軌。

4.根據權利要求3所述的四維機械爪總成，其特征在于，上下移動裝置為氣缸，上下移動裝置還包含第一氣缸連接板，所述第一氣缸連接板的兩端分別與第一L型安裝板和上下移動裝置的活塞桿相連，上下移動裝置安裝在第二L型安裝板上，第一L型安裝板和第二L型安裝板之間設有上下直線導向結構，上下直線導向結構為第一交叉滾子滑軌或第三直線導軌。

5.根據權利要求4所述的四維機械爪總成，其特征在于，前后移動裝置為氣缸，前后移動裝置還包含第二氣缸連接板，所述第二氣缸連接板的兩端分別與第二L型安裝板和前后移動裝置的活塞桿相連，前后移動裝置與第二L型安裝板之間設有滑軌安裝板，滑軌安裝板與第二L型安裝板之間設有前后直線導向結構，前后直線導向結構為第二交叉滾子滑軌。

6.根據權利要求4所述的四維機械爪總成，其特征在于，前后移動裝置為電缸，前后移動裝置包含第二絲桿螺母安裝塊、第二絲桿安裝座、第二滾珠絲桿和第二絲桿螺母，第二滾珠絲桿安裝在第二絲桿螺母之內，第二滾珠絲桿安裝在第二絲桿安裝座上，第二絲桿螺母安裝在第二絲桿螺母安裝塊上，第二絲桿安裝座固定安裝在第三安裝板上，第二絲桿螺母安裝塊固定安裝在第二L型安裝板上；前后移動裝置還設有第二直線導軌，第二直線導軌包含第二直線滑軌和第二滾珠滑塊，所述第二直線滑軌安裝在第三安裝板上，所述第二滾珠滑塊安裝在第二絲桿螺母安裝塊上。

7.根據權利要求5或6所述的四維機械爪總成，其特征在于，左右移動裝置為電缸，左右移動裝置包含第一絲桿螺母安裝塊、第一絲桿安裝座、第一滾珠絲桿、第一絲桿螺母和滑臺底板，第一滾珠絲桿安裝在第一絲桿螺母在之內，第一滾珠絲桿安裝在第一絲桿安裝座上，第一絲桿螺母安裝在第一絲桿螺母安裝塊上，第一絲桿安裝座固定安裝在滑臺底板上；左右移動電缸還包含第一直線導軌，其由第一滾珠滑塊和第一直線滑軌組成，第一滾珠滑塊安裝在第一絲桿螺母安裝塊上，第一直線滑軌安裝在滑臺底板上。

8.根據權利要求1所述的四維機械爪總成，其特征在于，所述雙爪機械爪包括雙聯氣缸、氣爪安裝板和兩對氣爪，所述雙聯氣缸具有兩個第一活塞桿，第一活塞桿具有圓錐狀頭部，雙聯氣缸前端安裝有氣爪安裝板，所述氣爪安裝板上安裝兩對氣爪，每對氣爪包含兩個L型爪，每個L型爪的短臂通過第一銷軸與氣爪安裝板固定，每對氣爪位于一個第一活塞桿前方。

9.根據權利要求8所述的四維機械爪總成，其特征在于，每個L型爪的短臂通過第二銷軸與軸承固定，每對氣爪中的兩個L型爪的短臂之間設有復位彈簧。

10.根據權利要求8所述的四維機械爪總成，其特征在于，圓錐狀頭部包含前部的大角度圓錐段和后部的小角度圓錐段，所述大角度圓錐段的角度為30°-60°，所述小角度圓錐段的角度為5°-25°。