[實(shí)用新型]碼垛機(jī)機(jī)械手腕部平移裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201621031894.1
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN206185865U
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王俊;石海軍;李博宇;阮祥偉
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶華天工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 北京中偉智信專利商標(biāo)代理事務(wù)所11325
• 代理人: 張岱

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)機(jī)械手腕部平移裝置。

背景技術(shù)

角鋼軋制后，經(jīng)冷卻、定尺、矯直后，必須以合乎標(biāo)準(zhǔn)和市場的商品鋼材包裝規(guī)格要求按照一定的模式推碼成垛向客戶交付產(chǎn)品，以便實(shí)現(xiàn)物料的存儲、搬運(yùn)、裝卸運(yùn)輸?shù)任锪骰顒?。目前角鋼碼垛大多采用人工碼垛方式或“行車式”碼垛方式，人工碼垛，工作強(qiáng)度大，所需工人數(shù)量多，人工成本高，且工作效率低，而“行車式”碼垛采用自動碼垛系統(tǒng)，雖然降低人工成本，但存在速度低、位置精度差、工藝節(jié)奏慢且抗干攏能力弱與全線型材連軋工藝產(chǎn)能匹配性差等缺點(diǎn)。

現(xiàn)階段擺臂式型材碼垛機(jī)器正處于研發(fā)階段，其中一個(gè)主要的問題是擺臂端部的手腕部件在運(yùn)動過程中如何保持水平姿態(tài)。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對上述問題，本實(shí)用新型提供一種保持機(jī)械手腕部平移的碼垛機(jī)機(jī)械手腕部平移裝置。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型碼垛機(jī)機(jī)械手腕部平移裝置包括機(jī)架、通過第一鉸接軸與所述機(jī)架鉸接的吊臂、通過第二鉸接軸與所述吊臂的底端鉸接的腕部、用于驅(qū)動所述吊臂運(yùn)動的吊臂驅(qū)動裝置以及用于所述腕部平行移動的平移機(jī)構(gòu)；其中，

所述腕部平移機(jī)構(gòu)包括2n+1根首尾依次鉸接的平移連桿，其中，由上向下的第1根平移連桿的頂端與所述機(jī)架通過第三鉸接軸鉸接，由上向下的第2n+1根平移連桿與所述腕部通過第四鉸接軸鉸接；由上向下的第2m根平移連桿與所述吊臂鉸接，由上向下的第2m+1根平移連桿與所述吊臂平行；其中，所述n為正整數(shù)，所述m為小于等于n的正整數(shù)；

所述第一、三鉸接軸的軸線確定的平面、第二、四鉸接軸的軸線確定的平面以及第2m根平移連桿的軸線相互平行。

進(jìn)一步地，所述第一、三鉸接軸的軸線確定的平面以及第二、四鉸接軸的軸線確定的平面均為水平面，與吊臂鉸接的各平移連桿的軸線均為水平線。

進(jìn)一步地，所述腕部平移機(jī)構(gòu)包括3根首尾依次鉸接的平移連桿，其中，由上向下的第1根平移連桿的頂端與所述機(jī)架通過第三鉸接軸鉸接，由上向下的第2根平移連桿與所述吊臂鉸接，由上向下的第3根平移連桿與所述腕部通過第四鉸接軸鉸接；所述第1根平移連桿和所述第3根平移連桿的軸線與所述吊臂的軸線平行；

所述第一、三鉸接軸的軸線確定的平面、第二、四鉸接軸的軸線確定的平面以及所述第2根平移連桿的軸線相互平行。

進(jìn)一步地，所述吊臂驅(qū)動裝置包括前端與所述吊臂鉸接的連桿、與所述機(jī)架鉸接的搖桿以及用于驅(qū)動所述搖桿的搖桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)；其中，所述連桿的后端與所述搖桿的前端鉸接。

進(jìn)一步地，所述吊臂驅(qū)動裝置為伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿和缸體分別與所述吊臂和機(jī)架鉸接。

具體地，所述搖桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸；所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿與所述連桿或所述搖桿鉸接，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的缸體與所述機(jī)架鉸接。

具體地，所述搖桿為拐臂的其中一個(gè)臂，所述拐臂的另一個(gè)臂與所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的伸縮桿鉸接，所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的缸體與所述機(jī)架鉸接。

進(jìn)一步地，所述吊臂驅(qū)動裝置前端與所述水平段的距離小于所述吊臂驅(qū)動裝置前端與所述吊臂底端的距離。

具體地，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸和伸縮電缸通過補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架鉸接；所述補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架垂直的水平支撐、與所述水平支撐鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约膀?qū)動所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動的補(bǔ)償驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸和伸縮電缸與所述補(bǔ)償?shù)鬃q接，所述補(bǔ)償驅(qū)動機(jī)構(gòu)為補(bǔ)償液壓缸、補(bǔ)償氣缸或補(bǔ)償電缸；所述補(bǔ)償驅(qū)動機(jī)構(gòu)的精度小于所述吊臂驅(qū)動裝置。

具體地，所述搖桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過補(bǔ)償機(jī)構(gòu)與所述機(jī)架鉸接，所述補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括與所述機(jī)架鉸接的補(bǔ)償?shù)鬃约膀?qū)動所述補(bǔ)償?shù)鬃\(yùn)動的補(bǔ)償驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述搖桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述補(bǔ)償?shù)鬃q接，所述補(bǔ)償驅(qū)動機(jī)構(gòu)為補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償氣缸，所述補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償氣缸的伸縮桿與所述補(bǔ)償?shù)鬃q接，所述補(bǔ)償電缸、補(bǔ)償液壓缸或補(bǔ)償氣缸的缸體與所述機(jī)架鉸接。

本實(shí)用新型碼垛機(jī)機(jī)械手腕部平移裝置通過平移連桿與吊臂之間形成的若干平行四連桿結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)腕部始終保持平動的效果，腕部不會發(fā)生轉(zhuǎn)動，適用于需要通過平移進(jìn)行碼垛的小規(guī)格型鋼的碼垛。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型碼垛機(jī)機(jī)械手腕部平移裝置采用伸縮機(jī)構(gòu)直接驅(qū)動吊臂的一種優(yōu)選實(shí)施例；

圖2是本實(shí)用新型碼垛機(jī)機(jī)械手腕部平移裝置采用連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動吊臂的一種優(yōu)選實(shí)施例。