[實用新型]碼垛機機械手腕部平移裝置

有效

• 申請號: 201621031894.1
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN206185865U
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 王俊;石海軍;李博宇;阮祥偉
• 申請（專利權）人: 中冶華天工程技術有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02
• 代理公司: 北京中偉智信專利商標代理事務所11325
• 代理人: 張岱

1.一種碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：包括機架、通過第一鉸接軸與所述機架鉸接的吊臂、通過第二鉸接軸與所述吊臂的底端鉸接的腕部、用于驅動所述吊臂運動的吊臂驅動裝置以及用于所述腕部平行移動的平移機構；其中，

所述腕部平移機構包括2n+1根首尾依次鉸接的平移連桿，其中，由上向下的第1根平移連桿的頂端與所述機架通過第三鉸接軸鉸接，由上向下的第2n+1根平移連桿與所述腕部通過第四鉸接軸鉸接；由上向下的第2m根平移連桿與所述吊臂鉸接，由上向下的第2m+1根平移連桿與所述吊臂平行；其中，所述n為正整數，所述m為小于等于n的正整數；

所述第一、三鉸接軸的軸線確定的平面、第二、四鉸接軸的軸線確定的平面以及第2m根平移連桿的軸線相互平行。

2.如權利要求1所述碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：所述第一、三鉸接軸的軸線確定的平面以及第二、四鉸接軸的軸線確定的平面均為水平面，與吊臂鉸接的各平移連桿的軸線均為水平線。

3.如權利要求1所述碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：所述腕部平移機構包括3根首尾依次鉸接的平移連桿，其中，由上向下的第1根平移連桿的頂端與所述機架通過第三鉸接軸鉸接，由上向下的第2根平移連桿與所述吊臂鉸接，由上向下的第3根平移連桿與所述腕部通過第四鉸接軸鉸接；所述第1根平移連桿和所述第3根平移連桿的軸線與所述吊臂的軸線平行；

所述第一、三鉸接軸的軸線確定的平面、第二、四鉸接軸的軸線確定的平面以及所述第2根平移連桿的軸線相互平行。

4.如權利要求1所述碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：所述吊臂驅動裝置包括前端與所述吊臂鉸接的連桿、與所述機架鉸接的搖桿以及用于驅動所述搖桿的搖桿驅動機構；其中，所述連桿的后端與所述搖桿的前端鉸接。

5.如權利要求1所述碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：所述吊臂 驅動裝置為伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿和缸體分別與所述吊臂和機架鉸接。

6.如權利要求4所述碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：所述搖桿驅動機構包括伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸；所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的伸縮桿與所述連桿或所述搖桿鉸接，所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸或伸縮電缸的缸體與所述機架鉸接。

7.如權利要求6所述碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：所述搖桿為拐臂的其中一個臂，所述拐臂的另一個臂與所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的伸縮桿鉸接，所述伸縮電缸、伸縮氣缸或伸縮液壓缸的缸體與所述機架鉸接。

8.如權利要求5所述碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸和伸縮電缸通過補償機構與所述機架鉸接；所述補償機構包括與所述機架垂直的水平支撐、與所述水平支撐鉸接的補償底座以及驅動所述補償底座運動的補償驅動機構；所述伸縮液壓缸、伸縮氣缸和伸縮電缸與所述補償底座鉸接，所述補償驅動機構為補償液壓缸、補償氣缸或補償電缸；所述補償驅動機構的精度小于所述吊臂驅動裝置。

9.如權利要求4、6或7所述碼垛機機械手腕部平移裝置，其特征在于：所述搖桿驅動機構通過補償機構與所述機架鉸接，所述補償機構包括與所述機架鉸接的補償底座以及驅動所述補償底座運動的補償驅動機構，所述搖桿驅動機構與所述補償底座鉸接，所述補償驅動機構為補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸，所述補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸的伸縮桿與所述補償底座鉸接，所述補償電缸、補償液壓缸或補償氣缸的缸體與所述機架鉸接。