[實用新型]一種水下清洗機器人

有效

• 申請號: 201621013300.4
• 申請日: 2016-08-30
• 公開（公告）號: CN206122274U
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 楊思宜;楊鈞;謝智洋;許曉宇;胡偉
• 申請（專利權）人: 中船重工特種設備有限責任公司
• 主分類號: B08B9/023
• 分類號: B08B9/023;B08B3/02;B05B3/02
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙)42225
• 代理人: 張凱

技術領域

本實用新型涉及水下管道清洗裝置領域，具體涉及一種水下清洗機器人。

背景技術

水下平臺導管上附著有大量的海生物，現有技術中對于導管清洗主要是潛水員攜帶高壓水射流設備下潛至水中進行作業，通過高壓水射出水壓約30～50MPa，但是使用該裝置進行清洗時，高壓水射流的巨大沖擊會對潛水員造成極大的安全威脅，尤其是在海水渾濁能見度低或在漩渦的海域，根本無法通過潛水員進行導管架的清洗。

實用新型內容

針對現有技術中存在的缺陷，本實用新型的目的在于提供一種水下清洗機器人，能夠取代水下人工清洗導管作業，在提高清洗工作效率的同時節約成本，具有安全、可靠和效率高的優點。

為達到以上目的，本實用新型采取的技術方案是：

一種水下清洗機器人，用于對水下導管進行清洗作業，包括：

機器人本體，沿所述機器人本體設有容納所述導管的工作區；

行走部件，所述行走部件包括至少兩夾持器，所述夾持器與所述機器人本體相連，所述夾持器的夾持中心與所述導管中心線重合，且其中至少一夾持器與所述機器人本體之間設有升降機構，所述升降機構驅動所述夾持器或所述機器人本體升降；

清洗裝置，所述清洗裝置包括高壓清洗頭，所述高壓清洗頭安裝 于所述機器人本體上，且所述高壓清洗頭朝向所述工作區，用于清洗所述導管表面。

在上述技術方案的基礎上，旋轉裝置，其包括導軌板組件和導向輪組件，所述導向輪組件與所述導軌板組件轉接，且所述導軌板組件與所述機器人本體相連，所述導向輪組件與所述高壓清洗頭相連，所述導向輪組件與所述導軌板組件配合，所述導向輪組件帶動所述高壓清洗頭可繞所述導管作360度往復旋轉運動。

在上述技術方案的基礎上，所述導軌板組件包括環狀的第一導軌片、第二導軌片、齒輪片和第三導軌片，所述第一導軌片、第二導軌片、齒輪片和第三導軌片從上至下依次間隔設置，且所述第一導軌片、第二導軌片、齒輪片和第三導軌片的中心與所述導管中心線重合，所述第一導軌片與所述機器人本體相連；

所述導向輪組件包括固定板，所述固定板位于所述導軌板組件的下方，所述固定板朝向所述導軌板組件的一側面板上設有連接桿和液壓馬達，所述連接桿上設有兩導向輪，且所述導向輪分別與所述第二導軌片和第三導軌片轉接，所述液壓馬達的輸出端設有與所述齒輪片嚙合的齒輪；所述固定板的另一側面板與所述高壓清洗頭相連。

在上述技術方案的基礎上，所述機器人本體上方設有圍繞所述導管的環形軌道，所述軌道上設有可沿所述軌道滑動的滑片，與所述高壓清洗頭相連的清洗管與所述滑片相連，所述滑片帶動所述清洗管繞所述機器人本體移動。

在上述技術方案的基礎上，所述行走部件包括上夾持器和下夾持器，所述下夾持器與所述機器人本體固接，所述上夾持器與所述機器人本體通過所述升降機構相連，所述下夾持器位于所述上夾持器的正下方。

在上述技術方案的基礎上，所述夾持器包括：

夾持器本體，所述夾持器本體朝向所述管體的一側為弧形面，所述夾持器本體的另一側設有一對油缸；

一對夾持臂，分別與所述夾持器本體的兩端鉸接，所述夾持臂包括夾持端和連接端，所述連接端連接所述油缸的伸縮端，所述夾持臂受所述油缸的活塞桿伸縮而轉動，兩所述夾持臂的夾持端和所述夾持器本體的弧形面共圓，所述夾持端設有橡膠滾輪，所述橡膠滾輪的軸線與所述導管的軸線平行。

在上述技術方案的基礎上，所述升降機構包括滑軌、滑塊和升降油缸，所述滑軌設于所述機器人本體上，所述滑塊與所述滑軌滑動連接，所述升降油缸的伸縮端與所述滑塊相連，驅動所述滑塊相對所述滑軌升降，所述滑塊與所述夾持器固定連接。

在上述技術方案的基礎上，所述清洗裝置還包括：

安裝基座，所述安裝基座位于所述機器人本體下方，且與所述機器人本體相連；

安裝板，所述高壓清洗頭安裝于所述安裝板上，且所述安裝板與所述安裝基座滑動連接；

液壓缸，所述液壓缸與所述安裝板固定連接，所述液壓缸驅動所述安裝板相對所述安裝基座滑動，所述安裝板帶動與其相連的高壓清洗頭靠近或遠離運動，且所述高壓清洗頭的運動路徑為所述導管的徑向。

在上述技術方案的基礎上，所述高壓清洗頭包括：

殼體，所述殼體上設置有第一水流通道；