[實(shí)用新型]一種水下清洗機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201621013300.4
• 申請(qǐng)日: 2016-08-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206122274U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊思宜;楊鈞;謝智洋;許曉宇;胡偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中船重工特種設(shè)備有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B08B9/023
• 分類號(hào): B08B9/023;B08B3/02;B05B3/02
• 代理公司: 武漢智權(quán)專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)42225
• 代理人: 張凱

1.一種水下清洗機(jī)器人，用于對(duì)水下導(dǎo)管(1)進(jìn)行清洗作業(yè)，其特征在于，包括：

機(jī)器人本體(10)，沿所述機(jī)器人本體(10)設(shè)有容納所述導(dǎo)管(1)的工作區(qū)(11)；

行走部件(2)，所述行走部件(2)包括至少兩夾持器(20)，所述夾持器(20)與所述機(jī)器人本體(10)相連，所述夾持器(20)的夾持中心與所述導(dǎo)管(1)中心線重合，且其中至少一夾持器(20)與所述機(jī)器人本體(10)之間設(shè)有升降機(jī)構(gòu)(12)，所述升降機(jī)構(gòu)(12)驅(qū)動(dòng)所述夾持器(20)或所述機(jī)器人本體(10)升降；

清洗裝置(3)，所述清洗裝置(3)包括高壓清洗頭(30)，所述高壓清洗頭(30)安裝于所述機(jī)器人本體(10)上，且所述高壓清洗頭(30)朝向所述工作區(qū)(11)，用于清洗所述導(dǎo)管(1)表面。

2.如權(quán)利要求1所述的一種水下清洗機(jī)器人，其特征在于，還包括：

旋轉(zhuǎn)裝置(4)，其包括導(dǎo)軌板組件(40a)和導(dǎo)向輪組件(40b)，所述導(dǎo)向輪組件(40b)與所述導(dǎo)軌板組件(40a)轉(zhuǎn)接，且所述導(dǎo)軌板組件(40a)與所述機(jī)器人本體(10)相連，所述導(dǎo)向輪(44b)組件(40b)與所述高壓清洗頭(30)相連，所述導(dǎo)向輪組件(40b)與所述導(dǎo)軌板組件(40a)配合，所述導(dǎo)向輪組件(40b)帶動(dòng)所述高壓清洗頭(30)可繞所述導(dǎo)管(1)作360度往復(fù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的一種水下清洗機(jī)器人，其特征在于：

所述導(dǎo)軌板組件(40a)包括環(huán)狀的第一導(dǎo)軌片(41a)、第二導(dǎo)軌片(42a)、齒輪片(43a)和第三導(dǎo)軌片(44a)，所述第一導(dǎo)軌片(41a)、第二導(dǎo)軌片(42a)、齒輪片(43a)和第三導(dǎo)軌片(44a)從 上至下依次間隔設(shè)置，且所述第一導(dǎo)軌片(41a)、第二導(dǎo)軌片(42a)、齒輪片(43a)和第三導(dǎo)軌片(44a)的中心與所述導(dǎo)管(1)中心線重合，所述第一導(dǎo)軌片(41a)與所述機(jī)器人本體(10)相連；

所述導(dǎo)向輪(44b)組件(40b)包括固定板(41b)，所述固定板(41b)位于所述導(dǎo)軌板組件(40a)的下方，所述固定板(41b)朝向所述導(dǎo)軌板組件(40a)的一側(cè)面板上設(shè)有連接桿(42b)和液壓馬達(dá)(43b)，所述連接桿(42b)上設(shè)有兩導(dǎo)向輪(44b)，且所述導(dǎo)向輪(44b)分別與所述第二導(dǎo)軌片(42a)和第三導(dǎo)軌片(44a)轉(zhuǎn)接，所述液壓馬達(dá)(43b)的輸出端設(shè)有與所述齒輪片(43a)嚙合的齒輪(45b)；所述固定板(41b)的另一側(cè)面板與所述高壓清洗頭(30)相連。

4.如權(quán)利要求1所述的一種水下清洗機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人本體(10)上方設(shè)有圍繞所述導(dǎo)管(1)的環(huán)形軌道(13)(13)，所述軌道(13)上設(shè)有可沿所述軌道(13)滑動(dòng)的滑片(14)(14)，與所述高壓清洗頭(30)相連的清洗管與所述滑片(14)相連，所述滑片(14)帶動(dòng)所述清洗管繞所述機(jī)器人本體(10)移動(dòng)。

5.如權(quán)利要求1所述的一種水下清洗機(jī)器人，其特征在于：

所述行走部件(2)包括上夾持器(20a)和下夾持器(20b)，所述下夾持器(20b)與所述機(jī)器人本體(10)固接，所述上夾持器(20a)與所述機(jī)器人本體(10)通過(guò)所述升降機(jī)構(gòu)(12)相連，所述下夾持器(20b)位于所述上夾持器(20a)的正下方。

6.如權(quán)利要求1所述的一種水下清洗機(jī)器人，其特征在于，所述夾持器(20)包括：

夾持器本體(21)，所述夾持器本體(21)朝向所述管體的一側(cè)為弧形面，所述夾持器本體(21)的另一側(cè)設(shè)有一對(duì)油缸(22)；

一對(duì)夾持臂(23)，分別與所述夾持器本體(21)的兩端鉸接，所述夾持臂(23)包括夾持端(24)和連接端(25)，所述連接端(25)連接所述油缸(22)的伸縮端，所述夾持臂(23)受所述油缸(22)的活塞桿伸縮而轉(zhuǎn)動(dòng)，兩所述夾持臂(23)的夾持端(24)和所述夾持器本體(21)的弧形面共圓，所述夾持端(24)設(shè)有橡膠滾輪(26)，所述橡膠滾輪(26)的軸線與所述導(dǎo)管(1)的軸線平行。