[實用新型]一種真空吸盤式機械手末端執行器

有效

• 申請號: 201621006307.3
• 申請日: 2016-08-30
• 公開（公告）號: CN206140537U
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 李大林;廖平利
• 申請（專利權）人: 東莞市華茂電子集團有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06
• 代理公司: 北京科家知識產權代理事務所(普通合伙)11427
• 代理人: 莫文新

技術領域

本實用新型屬于機械手末端執行器技術領域，具體涉及一種真空吸盤式機械手末端執行器。

背景技術

真空吸盤式機械手末端執行器廣泛用于玻璃搬運，鈑金沖壓，食品包裝，電子產品組裝等多個行業。

現有的真空吸盤式機械手末端執行器的真空吸盤裝置一般是根據待夾持產品的形狀特征，選取夾持點位，事先手動調好吸盤裝置高度位置，吸盤裝置高度確定后，只能通過停機，手動方式調節，或者更換夾具。在高效，柔性化的生產線上，機械手要夾持的產品種類較多，停機手動方式調節吸盤位置高度停機時間長，嚴重影響生產效率。若配置多套夾具根據產品的變化更換夾具，同樣要停機更換夾具，而且配置多套夾具并不經濟。

現在急需一種能根據產品變化，在線可自動調節吸盤裝置高度的真空吸盤式機械手末端執行器。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種能根據產品變化，在線可自動調節吸盤裝置高度的真空吸盤式機械手末端執行器，以解決上述問題。

為實現本實用新型目的，采用的技術方案如下：一種真空吸盤式機械手末端執行器，包括與機械手第六軸連接的機架，固定于機架的若干真空吸盤裝置，以及控制真空吸盤裝置的控制系統和真空發生裝置，所述的真空吸盤裝置通過側面真空端口快速接頭與氣缸的活塞桿相連。

進一步，所述的真空吸盤裝置是擺動型真空吸盤裝置。

進一步，所述的氣缸是帶位置檢測的雙作用氣缸。

進一步，所述的氣缸是圓形氣缸。

進一步，所述的機架通過法蘭與機械手第六軸連接。

本實用新型所述的真空吸盤式機械手末端執行器，控制系統通過控制氣缸的運動，來調節吸盤的高度。若干個不同高度和位置的吸盤形成多個平面或曲面。擺動型真空吸盤裝置，可以使吸盤與產品吸附表面更好貼合。帶位置檢測的雙作用氣缸，可以根據控制系統發出的信號，精確控制各個吸盤的升降距離。使用時，根據生產線上產品的特點，事先把控制各個氣缸位置的程序，吸盤通斷氣程序，吸盤抽氣量等程序編制好，在前后兩個批次產品來料間隙，直接調用與產品對應的預程序，各氣缸動作到新位置，吸盤隨氣缸一起運動到新位置，各吸盤在新位置組成新的平面或曲面。

本實用新型的有益效果是，一副真空吸盤式機械手末端執行器適用于多產品使用，吸盤高度能根據產品變化，在線自動調節，不需要停機手動調節吸盤高度，大大節省了新品生產設備準備調試時間，提高了生產效率，具有顯著的技術，經濟效益。

附圖說明

圖1是本實用新型的結構圖；

圖2是圖1的A處放大圖。

具體實施方式

下面通過具體的實施例子并結合附圖對本實用新型做進一步的詳細描述。

如圖1，圖2所示，本實用新型的真空吸盤式機械手末端執行器，包括與機械手第六軸連接的機架1，固定于機架的若干真空吸盤裝置2，以及控制真空吸盤裝置的控制系統和真空發生裝置，所述的真空吸盤裝置2通過側面真空端口快速接頭21與氣缸3的活塞桿31相連。所述的真空吸盤裝置2是擺動型真空吸盤裝置。所述的氣缸3是帶位置檢測的雙作用氣缸。所述的氣缸3是圓形氣缸。所述的機架1通過法蘭4與機械手第六軸5連接。

本實施例采用的帶位置檢測的雙作用圓形氣缸，擺動型真空吸盤裝置市場上皆有成熟品牌產品，它們都可以按要求直接選用。本實施例選用的位置檢測傳感器為接近開關。若干個高低不等分布在空間的各離散的真空吸盤組成了一個或多個平面或者曲面，各氣缸分開控制，所以各個吸盤的高度可單獨調節。擺動型真空吸盤裝置的吸盤由于球節23的作用，吸盤可小幅度擺動。帶位置檢測的雙作用圓形氣缸，擺動型真空吸盤裝置兩者的有機結合，使得不論待夾持的產品形狀如何復雜多變，吸盤都能與產品保持良好接觸。

工作過程如下：PLC通過控制電磁閥來控制氣缸的活塞桿的升降和運動速度。根據產品夾持要求，若吸盤需要升高，氣缸的出氣口33出氣，進氣口32進氣，反之，吸盤位置則降低。接近開關檢測到氣缸活塞桿運動到指定位置，氣閥關閉，活塞桿停止運動。隨后PLC控制真空發生裝置抽氣，空氣經過球節23的內孔再經過側面真空端口快速接頭21抽氣孔22被抽走，當真空表壓達到指定值，真空發生裝置則進入保壓狀態。若干個不同高度和位置的吸盤形成多個平面或曲面。擺動型真空吸盤裝置，可以使吸盤與產品吸附表面更好貼合。

本實用新型的真空吸盤式機械手執行器，既能產品要求，在線自動調節吸盤高度，又能使吸盤與產品吸附表面很好貼合，真空保持時間長，適應產品變化能力強，具有顯著的技術，經濟效益。

以上對本實用新型提供的真空吸盤式機械手末端執行器進行了詳細介紹，具體實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進行若干改進和修飾，這些改進和修飾也落入本實用新型權利要求的保護范圍內。