[實用新型]一種積木式機構機器人

有效

• 申請號: 201620990816.8
• 申請日: 2016-08-29
• 公開（公告）號: CN206312427U
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 潘國洪
• 申請（專利權）人: 杭州小積木科技有限公司
• 主分類號: G09B19/00
• 分類號: G09B19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，更為具體的是涉及一種積木式機構機器人。

背景技術

機器人是一種能夠通過程序控制，自主完成某類任務的機器系統，機器人的應用范圍十分廣泛，可以用于工業、農業、醫療、空間探測、教育領域等待。積木顆粒可以按照使用者的意思加以組合、堆疊而形成各種結構與造型，有助于開發智力、訓練手眼協調能力，積木中的排列、結合、環形、對稱等都對孩子的智力有好處，因此已被廣泛用于教育及休閑娛樂。積木式機器人是一類以機械和電子結構件為基本組合模塊，以簡易、快速的積木拼裝為主要組裝方式的模塊機器人，教育機器人則是一類應用于教育領域的機器人。

隨著我國教育事業的快速發展，教育機器人開始進入教育教學的視野，積木式機器人在各級各類學校日益普及。這些積木式機器人器材主要包括板、塊、梁、軸、齒輪、連接件、輪子等結構類構建；還包括了簡單可編程的單片機控制器、各類傳感器、電機馬達等核心控制積木，使其非常適合用來設計和搭建各種建筑、車輛、機械等產品的模型。但目前的輪式積木式機器人遇到障礙物時不能準確避障。

實用新型內容

為克服上述不足，本實用新型提供了一種拆裝簡單、且可準確避障的積木式機構機器人。

本實用新型采用的技術方案是：一種積木式機構機器人，包括若干呈中空設置的可拆裝積木組件，所述積木組件包括連接積木塊和移動積木塊，所述移動積木塊上設置有移動輪，所述移動積木塊的中空空間內分別設置有主控制器、驅動模塊、檢測模塊、供電模塊，所述移動輪與驅動模塊連接，所述驅動模塊包括電機驅動器、左直流電機、右直流電機，所述檢測模塊包括觸須傳感器組、光電傳感器組，所述供電模塊包括電源及穩壓器，所述供電模塊分別與主控制器、驅動模塊、檢測模塊連接，所述主控制器分別與檢測模塊、驅動模塊、供電模塊連接。

作為上述方案的進一步設置，所述主控制器上設置有微處理器、只讀存儲器、隨機存取數據存儲器。

作為上述方案的進一步設置，所述主控制器上還設置有藍牙模塊和無線傳感模塊。

作為上述方案的進一步設置，所述觸須傳感器組、光電傳感器組分別與主控制器連接。

作為上述方案的進一步設置，所述光電傳感器組與主控制器中間還設置有運算放大器。

作為上述方案的進一步設置，所述電機驅動器分別與主控制器、左直流電機、右直流電機連接。

本實用新型可以實現用戶與機器人的互動，具有拆裝簡單、可準確避障的特點。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的工作原理圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本實用新型做進一步描述。

如圖1、圖2所示，一種積木式機構機器人，包括若干呈中空設置的可拆裝積木組件，所述積木組件包括連接積木塊1和移動積木塊2，所述移動積木塊2上設置有移動輪3，所述移動積木塊2的中空空間內分別設置有主控制器、驅動模塊、檢測模塊、供電模塊，所述移動輪與驅動模塊連接，所述驅動模塊包括電機驅動器、左直流電機、右直流電機，所述檢測模塊包括觸須傳感器組、光電傳感器組，所述供電模塊包括電源及穩壓器，所述供電模塊分別與主控制器、驅動模塊、檢測模塊連接，所述主控制器分別與檢測模塊、驅動模塊、供電模塊連接。

所述主控制器上設置有微處理器、只讀存儲器、隨機存取數據存儲器，所述主控制器上還設置有藍牙模塊和無線傳感模塊，所述觸須傳感器組、光電傳感器組分別與主控制器連接，所述光電傳感器組與主控制器中間還設置有運算放大器，所述電機驅動器分別與主控制器、左直流電機、右直流電機連接。

本實用新型采用光電和觸覺傳感器進行尋跡和避障，信號分別由移動積木塊底部安裝的光電傳感器和移動積木塊前面安裝的觸須傳感器采集，經主控制器的微處理器處理后，用于積木機器人的運動控制決策；同時主控制器發出PWM波，控制電機驅動器驅動左直流電機和右直流電機帶動積木塊上的移動輪進行移動，實現對積木機器人進行加速和減速控制；檢測模塊上的觸須傳感器組、光電傳感器組與微處理器之間構成了前向通道，而電機驅動器與微處理器之間構成了后向通道。

用戶可通過手機與主控制器上的藍牙模塊或無線傳感模塊進行通訊，從而對主控制器的相應操作。

上面結合附圖對本實用新型的具體實施方式作了詳細說明，但是本實用新型并不限于上述實施方式，在本領域普通技術人員所具備的知識范圍內，還可以在不脫離本實用新型宗旨的前提下作出各種變化。