[實用新型]一種剛性針靶向穿刺機器人連接裝置

有效

• 申請號: 201620907317.8
• 申請日: 2016-08-22
• 公開（公告）號: CN206228423U
• 公開（公告）日: 2017-06-09
• 發明（設計）人: 趙洪華;陳綿鵬;劉濤;李志平
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/34
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業)37240
• 代理人: 李茜

技術領域

本實用新型涉及機械裝置技術領域，特別涉及一種剛性針靶向穿刺機器人連接裝置。

背景技術

機器人輔助穿刺軟組織病變目標靶點手術，由于軟組織各向異性、組織層間邊界遷移、針-軟組織復雜的非線性摩擦，難以實現精確的靶向穿刺手術，同時，機器人輔助穿刺軟組織病變目標靶點手術裝置難以適應不同型號的穿刺針和力加載裝置，剛性穿刺針和其預壓裝置難以同軸安裝。

發明內容

為了克服上述技術問題，本實用新型提供了一種剛性針靶向穿刺機器人連接裝置。

本實用新型技術方案為：一種剛性針靶向穿刺機器人連接裝置，包括力預加載連接機構、穿刺針連接機構，其特征在于，所述力預加載連接機構是力預加載裝置用環形夾具固定在連接桿上，所述連接桿通過壓緊螺母與支撐桿連接，所述支撐桿通過螺栓與預壓電推桿連接；所述穿刺針連接機構通過壓蓋將穿刺針固定在連接槽上，所述連接槽與穿刺電推桿連接；所述穿刺針連接機構與力預加載連接機構同軸安裝。

進一步的，所述穿刺針連接機構與力預加載連接機構通過壓緊螺母改變連接桿和支撐桿之間的連接距離同軸安裝。

本實用新型的有益效果為：

本實用新型一種剛性針靶向穿刺機器人連接裝置，剛性針靶向穿刺機器人連接裝置只調節連接機構的長短和內徑就可以實現不同型號的力加載裝置和剛性穿刺針的同軸安裝，有效的提高了裝置使用效率。穿刺針的裝卸簡單方便，直線進給和軸向旋轉定位精度高。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型的主視圖。

圖2是本實用新型的軸測圖。

圖3是本實用新型的力預加載連接機構軸側圖。

圖4(a)是本實用新型的大號環形夾具軸測圖；圖4(b)是本實用新型的中號環形夾具軸測圖；圖4(c)是本實用新型的小號環形夾具軸測圖。

圖5是本實用新型的連接槽軸測圖。

圖6是本實用新型的穿刺針連接機構軸側圖。

圖中：1-內六角螺栓M8，2-支撐桿，3-壓緊螺母，4-穿刺針，5-力加載裝置，6-環形夾具端蓋，7-固定螺釘M5，8-連接槽端蓋，9-固定螺釘M2.5，10-預壓電推桿，11-連接槽，12-環形夾具，13-連接桿，14-穿刺電推桿。

具體實施方式

參照說明書附圖1至附圖6對本實用新型的一種剛性針靶向穿刺機器人連接裝置，作以下詳細地說明。

一種剛性針靶向穿刺機器人連接裝置，包括力預加載連接機構、穿刺針連接機構，其特征在于，所述力預加載連接機構是力預加載裝置5用環形夾具12固定在連接桿13上，所述連接桿13通過壓緊螺母3與支撐桿2連接，所述支撐桿2通過內六角螺栓M8與預壓電推桿10連接；所述穿刺針連接機構通過連接槽端蓋8將穿刺針4固定在連接槽11上，所述連接槽11與穿刺電推桿14連接；所述穿刺針連接機構與力預加載連接機構通過壓緊螺母3改變連接桿13和支撐桿2之間的連接距離同軸安裝。

進一步的，所述穿刺針連接機構與力預加載連接機構通過壓緊螺母3改變連接桿13和支撐桿2之間的連接距離同軸安裝。