[實用新型]一種三次元機械手移送設備

有效

• 申請號: 201620876581.X
• 申請日: 2016-08-15
• 公開（公告）號: CN206253543U
• 公開（公告）日: 2017-06-16
• 發明（設計）人: 余永;余祥
• 申請（專利權）人: 蘇州青林自動化設備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B25J9/10
• 代理公司: 蘇州翔遠專利代理事務所(普通合伙)32251
• 代理人: 王華

1.一種三次元機械手移送設備，包括機械傳動機構（001），其特征在于：所述機械傳動機構（001）包括第一驅動裝置（160）和第二驅動裝置（260），所述第一驅動裝置（160）設置在固定裝置一（101）上，所述第二驅動裝置（260）設置在固定裝置二（201）上，所述第一驅動裝置（160）上設有兩個相互平行的第一驅動臂（102），所述第二驅動裝置（260）上設有兩個相互平行的第二驅動臂（202），所述第一驅動臂（102）通過快換器（134）與驅動連接臂（133）的一端相連接，所述第二驅動臂（202）通過快換器（134）與驅動連接臂（133）的另一端相連接，所述驅動連接臂（133）上設有驅動連接臂更換支座（132）和多個夾具（131）；

第一驅動裝置（160）包括兩個X軸驅動機構（161）、兩個Y軸驅動機構（162）和兩個Z軸驅動機構（163），所述X軸驅動機構（161）能夠驅使兩個第一驅動臂（102）沿自身所在水平方向同步前進或者后退；所述Y軸驅動機構（162）能夠驅使X軸驅動機構（161）和兩個第一驅動臂（102）在同一水平面上相反或相向運動，從而帶動夾具（131）沿水平方向同步松開或者夾緊工件；所述Z軸驅動機構（163）能夠驅使X軸驅動機構（161）、Y軸驅動機構（162）和第一驅動臂（102）沿垂直于水平面方向上升或者下降；

所述X軸驅動機構（161）包括，第一驅動器（164）、第一驅動安裝板（113）、第一雙導軌（106）、第一雙滑塊（107）、第一驅動齒條（108）、第一驅動臂（102）、第一傳感器（112）、傳感器支架一（1121）、第一拖鏈安裝板（103）和第一拖鏈（104），所述第一驅動器（164）包括第一驅動電機（111）、第一聯軸器（110）、第一減速機（109）、第一傳動齒輪（149）和第一自動加油器（138），所述第一驅動器（164）安裝在第一驅動安裝板（113）上；所述第一驅動齒條（108）安裝在第一驅動臂（102）的側面上，所述第一雙導軌（106）安裝在第一驅動臂（102）的正面上，所述第一雙滑塊（107）安裝在第一驅動安裝板（113）上；所述第一雙滑塊（107）可在第一雙導軌（106）上滑動，所述第一驅動器（164）的第一傳動齒輪（149）和第一驅動齒條（108）相嚙合，并且能夠帶動第一驅動臂（102）同步前進或者后退；所述第一傳感器（112）沿第一雙導軌（106）的方向安裝在第一驅動臂（102）上，所述傳感器支架一（1121）安裝在第一驅動安裝板（113）上；所述第一自動加油器（138）通過第一毛氈齒輪（139）與第一驅動齒條（108）相互嚙合；所述的第一拖鏈（104）的一端和第一拖鏈安裝板（103）相連接，所述的第一拖鏈（104）另一端安裝在第一驅動安裝板（113）上，所述第一拖鏈安裝板（103）和第一驅動臂（102）相連接；

所述Y軸驅動機構（162）包括第二驅動器（165）、第二導軌（140）、第二滑塊（141）、第二驅動齒條（145）、第二傳感器（150）、傳感器支架二（1501）和第二支撐臂（128），所述第二驅動器（165）包括第二驅動電機（114）、第二聯軸器（142）、第二減速機（143）、第二傳動齒輪（144）和第二自動加油器（151），所述第二驅動器（165）安裝在X軸驅動機構（161）中的第一驅動安裝板（113）上；所述的第二驅動齒條（145）與第二支撐臂（128）下面相連，所述第二導軌（140）安裝在第二支撐臂（128）的下面，所述第二滑塊（141）安裝在X軸驅動機構（161）中的第一驅動安裝板（113）上，所述第二滑塊（141）可沿第二導軌（140）滑動，所述第二驅動器（165）的第二傳動齒輪（144）和第二驅動齒條（145）相嚙合，所述第二傳動齒輪（144）安裝在第二減速機（143）上，并帶動X軸驅動機構（161）及其第一驅動臂（102）實現同步夾緊或松開運動；所述的第二傳感器（150）安裝在第二支撐臂（128）的側面上，所述的第二傳感器（150）沿第二導軌（140）的方向安裝，所述傳感器支架二（1501）安裝在第一驅動安裝板（113）上，所述傳感器支架二（1501）和第二傳感器（150）相配合；所述第二自動加油器（151）通過第二毛氈齒輪（146）與第二驅動齒條（145）嚙合；所述的第二驅動器（165）中的伺服驅動電機能夠在控制系統的作用下帶動X驅動機構（161）實現同步運動；

所述的Z軸驅動機構（163）包括第三驅動器（166）、第三導軌（118）、第三滑塊（154）、第三驅動齒條（153）、第三傳感器（117）、傳感器支架三（1171）、第三平衡缸（130）、第三連接板（136）、第三拖鏈及安裝板（123）、第三安裝板（122）、第三傳動軸（126）、第三傳動軸聯軸器（127）和第三傳動軸支座（129），所述第三驅動器（166）包括第三驅動電機（121）、第三聯軸器（120）、第三減速機（119）、第三傳動齒輪（152）及第三自動加油器（124）、第三毛氈齒輪（148）、第三自動加油器安裝板（125），所述第三驅動器（166）安裝在Y軸驅動機構（162）中的第二支撐臂（128）上；所述第三驅動齒條（153）安裝在第三安裝板（122）的側面上，所述第三導軌（118）安裝在第三安裝板（122）的側面上；所述第三滑塊（154）安裝在Y軸驅動機構（162）中的第二支撐臂（128）的側面上，所述第三滑塊（154）和第三導軌（118）配合，并能滑動；所述第三驅動器（166）的第三傳動齒輪（152）和第三驅動齒條（153）相嚙合做直線運動，并能夠帶動Y軸驅動機構（162）、X軸驅動機構（161）及其第一驅動臂（102）實現同步上升或下降運動；所述的第三傳感器（117）安裝在第三安裝板（122）上，所述傳感器支架三（1171）安裝在Y軸驅動機構（162）的第二支撐臂（128）上；所述傳感器支架三（1171）與第三傳感器（117）相配合；第三自動加油器（124）安裝在第三自動加油器安裝板（125）上；所述第三毛氈齒輪（148）與第三驅動齒條（153）嚙合；所述第三傳動軸（126）的一端和第三驅動器（166）中的第三減速機（119）相連，所述第三傳動軸（126）的另一端通過第三傳動軸支座（129）支撐并且通過第三傳動軸聯軸器（127）和另一個第二傳動軸（126）相連，以實現同步；所述第三平衡缸（130）的固定端和第三安裝板（122）連接，所述第三平衡缸（130）的伸縮端的第三平衡缸接頭通過第三連接板（136）和Y軸驅動機構（162）中的第二支撐臂（128）相連接；所述第三平衡缸（130）能夠帶動第二支撐臂（128）向上運動，用以平衡Y軸驅動機構（162）和X軸驅動機構（161）及驅動連接臂（133）和夾具（131）的質量。