[實用新型]一種三次元機械手移送設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201620876581.X
• 申請日: 2016-08-15
• 公開（公告）號: CN206253543U
• 公開（公告）日: 2017-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 余永;余祥
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州青林自動化設備有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B25J9/10
• 代理公司: 蘇州翔遠專利代理事務所(普通合伙)32251
• 代理人: 王華

技術(shù)領域

本實用新型涉及沖壓自動化技術(shù)領域，特別是涉及一種三次元機械手移送設備，能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品多工位、高精度的加工，實現(xiàn)快速更換夾具等。

背景技術(shù)

目前在沖壓、汽車、家電、制造等行業(yè)中，機械手已經(jīng)得到廣泛的應用，機械手能模仿人的動作，實現(xiàn)復雜、重復的工作，尤其是在搬運、抓取或者打包物品時。在某些場合下，代替人的勞動，實現(xiàn)對人的安全保護，又能提高勞動生產(chǎn)的效率。

目前，如電飯鍋或者汽車發(fā)動機殼的生產(chǎn)中，生產(chǎn)的方式為單沖床沖壓，然后到下一個沖床沖壓，生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定、精度不高等；而已存在的專利CN202555716，使用絲杠進行傳遞，精度不高，容易出故障，對于更多工位要求時，難以滿足；專利CN103639316對于換夾具或者沖床下模時，實現(xiàn)不了快速更換夾具或下模。專利CN103659807A屬于小型三次元，對于大尺寸產(chǎn)品，易產(chǎn)生振動，換取夾具速度慢，無法保證其精度，產(chǎn)品生產(chǎn)的效率。

針對上述存在的問題，需要一種新的三次元機械手來克服。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種三次元機械手移送設備，該三次元機械手移送設備能夠?qū)崿F(xiàn)12軸聯(lián)動，代替人工操作，高精度、高效率地移送工件，提高了產(chǎn)品的質(zhì)量、節(jié)約生產(chǎn)成本和提高加工的自動化水平。

為了克服背景技術(shù)中存在的缺陷，本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種三次元機械手移送設備，包括機械傳動機構(gòu)，所述機械傳動機構(gòu)包括第一驅(qū)動裝置和第二驅(qū)動裝置，所述第一驅(qū)動裝置設置在固定裝置一上，所述第二驅(qū)動裝置設置在固定裝置二上，所述第一驅(qū)動裝置上設有兩個相互平行的第一驅(qū)動臂，所述第二驅(qū)動裝置上設有兩個相互平行的第二驅(qū)動臂，所述第一驅(qū)動臂通過快換器與驅(qū)動連接臂的一端相連接，所述第二驅(qū)動臂通過快換器與驅(qū)動連接臂的另一端相連接，所述驅(qū)動連接臂上設有驅(qū)動連接臂更換支座和多個夾具；

第一驅(qū)動裝置包括兩個X軸驅(qū)動機構(gòu)、兩個Y軸驅(qū)動機構(gòu)和兩個Z軸驅(qū)動機構(gòu)，所述X軸驅(qū)動機構(gòu)能夠驅(qū)使兩個第一驅(qū)動臂沿自身所在水平方向同步前進或者后退；所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)能夠驅(qū)使X軸驅(qū)動機構(gòu)和兩個第一驅(qū)動臂在同一水平面上相反或相向運動，從而帶動夾具沿水平方向同步松開或者夾緊工件；所述Z軸驅(qū)動機構(gòu)能夠驅(qū)使X軸驅(qū)動機構(gòu)、Y軸驅(qū)動機構(gòu)和第一驅(qū)動臂沿垂直于水平面方向上升或者下降；

所述X軸驅(qū)動機構(gòu)包括，第一驅(qū)動器、第一驅(qū)動安裝板、第一雙導軌、第一雙滑塊、第一驅(qū)動齒條、第一驅(qū)動臂、第一傳感器、傳感器支架一、第一拖鏈安裝板和第一拖鏈，所述第一驅(qū)動器包括第一驅(qū)動電機、第一聯(lián)軸器、第一減速機、第一傳動齒輪和第一自動加油器，所述第一驅(qū)動器安裝在第一驅(qū)動安裝板上；所述第一驅(qū)動齒條安裝在第一驅(qū)動臂的側(cè)面上，所述第一雙導軌安裝在第一驅(qū)動臂的正面上，所述第一雙滑塊安裝在第一驅(qū)動安裝板上；所述第一雙滑塊可在第一雙導軌上滑動，所述第一驅(qū)動器的第一傳動齒輪和第一驅(qū)動齒條相嚙合，并且能夠帶動第一驅(qū)動臂同步前進或者后退；所述第一傳感器沿第一雙導軌的方向安裝在第一驅(qū)動臂上，所述傳感器支架一安裝在第一驅(qū)動安裝板上；所述第一自動加油器通過第一毛氈齒輪與第一驅(qū)動齒條相互嚙合；所述的第一拖鏈的一端和第一拖鏈安裝板相連接，所述的第一拖鏈另一端安裝在第一驅(qū)動安裝板上，所述第一拖鏈安裝板和第一驅(qū)動臂相連接；

所述Y軸驅(qū)動機構(gòu)包括第二驅(qū)動器、第二導軌、第二滑塊、第二驅(qū)動齒條、第二傳感器、傳感器支架二和第二支撐臂，所述第二驅(qū)動器包括第二驅(qū)動電機、第二聯(lián)軸器、第二減速機、第二傳動齒輪和第二自動加油器，所述第二驅(qū)動器安裝在X軸驅(qū)動機構(gòu)中的第一驅(qū)動安裝板上；所述的第二驅(qū)動齒條與第二支撐臂下面相連，所述第二導軌安裝在第二支撐臂的下面，所述第二滑塊安裝在X軸驅(qū)動機構(gòu)中的第一驅(qū)動安裝板上，所述第二滑塊可沿第二導軌滑動，所述第二驅(qū)動器的第二傳動齒輪和第二驅(qū)動齒條相嚙合，所述第二傳動齒輪安裝在第二減速機上，并帶動X軸驅(qū)動機構(gòu)及其第一驅(qū)動臂實現(xiàn)同步夾緊或松開運動；所述的第二傳感器安裝在第二支撐臂的側(cè)面上，所述的第二傳感器沿第二導軌的方向安裝，所述傳感器支架二安裝在第一驅(qū)動安裝板上，所述傳感器支架二和第二傳感器相配合；所述第二自動加油器通過第二毛氈齒輪與第二驅(qū)動齒條嚙合；所述的第二驅(qū)動器中的伺服驅(qū)動電機能夠在控制系統(tǒng)的作用下帶動X驅(qū)動機構(gòu)實現(xiàn)同步運動；