[實用新型]一種掃地機器人的萬向輪裝置

有效

• 申請號: 201620874602.4
• 申請日: 2016-08-12
• 公開（公告）號: CN206138066U
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 周生方
• 申請（專利權）人: 湖北澤森智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;B60B33/00
• 代理公司: 東莞市說文知識產權代理事務所(普通合伙)44330
• 代理人: 程修華

技術領域

本實用新型涉及掃地機器人領域，具體涉及一種掃地機器人的萬向輪裝置。

背景技術

掃地機器人，是智能清潔家用電器，因能自動在房間內完成地板清理工作，省去了做家務的時間和精力，而受到廣大消費者的青睞。一般掃地機器人的下方有萬向輪裝置，當機器人碰到墻壁或其他障礙物，萬向輪會改變掃地機器人的運動方向，使機器人在室內反復行駛以清潔地面，這種萬向輪裝置有如下幾個缺點：一是反應不靈敏，掃地機器人不能及時變向，會經常碰撞家居物品，給機器人造成一定的損壞；二是驅動萬向輪轉動的傳動機構結構不合理，設計復雜，加工成本高，對各零件的配合精度要求高。

實用新型內容

為了解決上述問題，本實用新型提供了一種反應靈敏、結構合理的萬向輪裝置，具體技術方案如下：

一種掃地機器人的萬向輪裝置，萬向輪裝置安裝在掃地機器人的邊側位置，萬向輪裝置包括滾輪、安裝座，傳動機構和運動狀態檢測器，傳動機構包括滾輪軸、滾輪卡座、傳動齒輪軸、傳動齒輪組和馬盤、馬盤軸，滾輪卡座安裝在滾輪軸上，滾輪卡座周側面安裝滾輪，在滾輪卡座軸側面設有端面齒輪，在傳動齒輪軸下端設有錐形齒輪與端面齒輪相嚙合，在傳動齒輪軸上端和馬盤下端安裝傳動齒輪組，馬盤安裝在馬盤軸上，馬盤上設有多組凸齒，在凸齒兩側設有運動狀態檢測器，所述滾輪為橡膠輪，滾輪的截面為弧形，滾輪安裝在安裝座下端，安裝座安裝在掃地機器人的下部，運動狀態檢測器連接掃地機器人的主控器。

所述滾輪截面的弧度為0.8～1.2rad。

所述的運動狀態檢測器為射線發射器和射線接收器，射線發射器、射線接收器對應安裝馬盤內側和外側，射線發射器發射的射線可通過馬盤兩個凸齒之間的凹槽。

所述的萬向輪裝置還包括軸承套座，它套裝在傳動機構下部，內套裝滾輪軸、傳動齒輪軸、錐形齒輪和端面齒輪，并安裝在安裝座下部。

所述的傳動齒輪組、馬盤和運動狀態檢測器安裝在安裝座上部，并容納于掃地機器人內腔。

本實用新型的有益效果：運動狀態檢測器通過檢測馬盤的運動狀態，從而判斷掃地機器人的運動狀態，當檢測到機器人不前進時，傳動機構驅動萬向輪變向運動，從而避開障礙物，保護了機器人和日用家具，另外，傳動齒輪軸通過錐形齒輪與端面齒輪相嚙合驅動滾輪卡座轉動，從而帶動滾輪的轉動，滾輪截面的弧度為135-165度，結構設計合理，能及時、精確的控制滾輪變向，加工成本低，便于批量生產。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體圖；

圖2是本實用新型的分解示意圖；

圖3是本實用新型的滾輪卡座的立體圖；

圖4是本實用新型的馬盤的立體圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的具體實施方式做進一步說明：

如圖1，一種掃地機器人的萬向輪裝置，萬向輪裝置安裝在掃地機器人的邊側位置，萬向輪裝置包括滾輪1、安裝座2、傳動機構和運動狀態檢測器（未畫出），滾輪1安裝在安裝座2下端，安裝座2安裝在掃地機器人的下部，傳動機構安裝在安裝座2內部并驅動滾輪1轉動，運動狀態檢測器檢測滾輪的運動狀態并連接掃地機器人的主控器，主控器控制滾輪1轉向，從而帶動掃地機器人整體轉向。

具體的，如圖2和圖3所示，傳動機構包括滾輪軸3、滾輪卡座4、傳動齒輪軸5、傳動齒輪組和馬盤6、馬盤軸7，滾輪卡座4安裝在滾輪軸3上，滾輪卡座4周側面安裝滾輪1，滾輪1為橡膠輪，滾輪1的截面為弧形，弧度為0.8～1.2rad，方便滾動和轉向，與安裝座2之間有一定間隙，不會出現與安裝座2一起卡死的現象。在滾輪卡座4軸側面設有端面齒輪，在傳動齒輪軸5下端設有錐形齒輪，錐形齒輪與端面齒輪相嚙合，在傳動齒輪軸5上端和馬盤6下端安裝傳動齒輪組，傳動齒輪組分大直齒齒輪81和小直齒齒輪82，大直齒齒輪81安裝在馬盤6下端，小直齒齒輪82安裝在傳動齒輪軸5上端，馬盤6通過大直齒齒輪81和小直齒齒輪82的相互嚙合傳動連接傳動齒輪軸5。

萬向輪裝置還包括軸承套座9，滾輪軸3、傳動齒輪軸5、錐形齒輪和端面齒輪外層套裝有軸承套座9，軸承套座9安裝在安裝座2下部，起著保護、防止異物進入傳動機構的作用。