[實用新型]一種倒裝機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201620777715.2
• 申請日: 2016-07-22
• 公開（公告）號: CN206510033U
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李吉雨;丁昭繼;丁文華;劉陽升;蔣培龍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳科瑞技術(shù)股份有限公司;東莞市智贏智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)44248
• 代理人: 胡玉

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于智能控制技術(shù)改進(jìn)領(lǐng)域，尤其涉及一種倒裝機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來，伴隨著信息技術(shù)、控制技術(shù)的迅猛發(fā)展，以及自動化行業(yè)的迫切需求，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)得以迅猛發(fā)展。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)機(jī)器人自出現(xiàn)以來，以其結(jié)構(gòu)、成本、精度等方面的優(yōu)勢在裝配、檢測、搬運等行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。各種型號規(guī)格的機(jī)器人不斷問世。以往坐式、側(cè)壁安裝的機(jī)器人因為自身或環(huán)境的限制，無法完全發(fā)揮機(jī)器人性能，另外對工作空間的求解、極限位置的限位保護(hù)等問題，增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性，不可避免地降低了系統(tǒng)的可靠性。因此倒掛SCARA機(jī)器人得以問世并得到應(yīng)用。對于倒裝機(jī)器人可以在工作空間內(nèi)360°回轉(zhuǎn)，若電纜外設(shè)置，電纜會與機(jī)械臂發(fā)生干涉，甚至造成嚴(yán)重事故，基于此，我們嘗試了內(nèi)部走線的倒裝SCARA機(jī)器人，因此，就要求大臂和小臂采用中空結(jié)構(gòu)電機(jī)及諧波減速機(jī)。但因為中空元器件孔徑較小，若不采取措施會內(nèi)部電纜、氣管等會與機(jī)械結(jié)構(gòu)摩擦，導(dǎo)致線路受損。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種倒裝機(jī)器人，旨在解決上述的技術(shù)問題。

本實用新型是這樣實現(xiàn)的，一種倒裝機(jī)器人，該倒裝機(jī)器人包括基座、大臂、小臂、大臂執(zhí)行元件、小臂執(zhí)行元件、大臂軸承、小臂軸承、Z軸及U軸，所述大臂執(zhí)行元件設(shè)于所述基座上，所述大臂執(zhí)行元件的輸出端通過大臂軸承連接所述大臂的前端，所述小臂執(zhí)行元件設(shè)于所述大臂的末端，所述小臂執(zhí)行元件的輸出端通過所述小臂軸承連接所述小臂的前端，所述Z軸通過滾珠絲杠協(xié)同耦合所述U軸后設(shè)于所述小臂末端。

本實用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案是：該倒裝機(jī)器人還包括第一關(guān)節(jié)元件及第二關(guān)節(jié)元件，所述第一關(guān)節(jié)元件及第二關(guān)節(jié)元件分別依次設(shè)于所述小臂上。

本實用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案是：該倒裝機(jī)器人還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)通過控制線纜分別連接所述大臂執(zhí)行元件、小臂執(zhí)行元件、第一關(guān)節(jié)元件及第二關(guān)節(jié)元件；所述控制系統(tǒng)通過控制氣路連接所述滾珠絲杠的氣缸。

本實用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述大臂執(zhí)行元件與小臂執(zhí)行元件相同，其包括中空電機(jī)及中空減速機(jī)，所述中空電機(jī)的機(jī)軸通過聯(lián)軸器連接所述減速機(jī)的機(jī)軸。

本實用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述大臂執(zhí)行元件與小臂執(zhí)行元件相同，其包括非中空電機(jī)及中空減速機(jī)，所述非中空電機(jī)與所述中空減速機(jī)采用非同軸安裝連接。

本實用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述中空減速機(jī)采用的是中空通用減速機(jī)或中空行星減速機(jī)或中空RV減速機(jī)。

本實用新型的進(jìn)一步技術(shù)方案是：所述控制線纜及氣路均穿過所述中空減速機(jī)。

本實用新型的有益效果是：本申請中大/小臂采用中空執(zhí)行元件，充分利用了內(nèi)部走線的優(yōu)勢，執(zhí)行元件下端加裝了軸承，同時避免了內(nèi)部線路磨損。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的倒裝機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型實施例提供的倒裝機(jī)器人的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

圖1示出了本實用新型提供的一種倒裝機(jī)器人，該倒裝機(jī)器人包括基座6、大臂7、小臂8、大臂執(zhí)行元件1、小臂執(zhí)行元件2、大臂軸承5、小臂軸承10、Z軸9及U軸9，所述大臂執(zhí)行元件1設(shè)于所述基座6上，所述大臂執(zhí)行元件1的輸出端通過大臂軸承5連接所述大臂7的前端，所述小臂執(zhí)行元件2設(shè)于所述大臂7的末端，所述小臂執(zhí)行元件2的輸出端通過所述小臂軸承10連接所述小臂8的前端，所述Z軸9通過滾珠絲杠協(xié)同耦合所述U軸9后設(shè)于所述小臂8末端。

該倒裝機(jī)器人還包括第一關(guān)節(jié)元件3及第二關(guān)節(jié)元件4，所述第一關(guān)節(jié)元件3及第二關(guān)節(jié)元件4分別依次設(shè)于所述小臂8上。

該倒裝機(jī)器人還包括控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)通過控制線纜分別連接所述大臂執(zhí)行元件1、小臂執(zhí)行元件2、第一關(guān)節(jié)元件3及第二關(guān)節(jié)元件4；所述控制系統(tǒng)通過控制氣路連接所述滾珠絲杠的氣缸。

所述大臂執(zhí)行元件1與小臂執(zhí)行元件2相同，其包括中空電機(jī)及中空減速機(jī)，所述中空電機(jī)的機(jī)軸通過聯(lián)軸器連接所述減速機(jī)的機(jī)軸。

所述大臂執(zhí)行元件1與小臂執(zhí)行元件2相同，其包括非中空電機(jī)及中空減速機(jī)，所述非中空電機(jī)與所述中空減速機(jī)采用非同軸安裝連接。

所述中空減速機(jī)采用的是中空通用減速機(jī)或中空行星減速機(jī)或中空RV減速機(jī)。

所述控制線纜及氣路均穿過所述中空減速機(jī)。