[實用新型]一種玻纖流量閉環控制機器人

有效

• 申請號: 201620746938.2
• 申請日: 2016-07-15
• 公開（公告）號: CN206147350U
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 丁永強;林偉佳;劉玉龍;戴文杰;姚煒
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: G05D7/06
• 分類號: G05D7/06
• 代理公司: 上海申新律師事務所31272
• 代理人: 俞滌炯

技術領域

本實用新型涉及自動控制領域，尤其涉及一種玻纖流量閉環控制機器人。

背景技術

玻纖的噴涂主要應用于浴缸、馬桶等衛浴行業，使用噴槍將長玻纖切碎與霧化的樹脂混合后均勻噴涂在工件外表面，固化后形成堅固的玻纖層。

然而，目前用于手工噴涂的玻纖控制裝置不適用于自動噴涂系統，主要存在以下問題：

1)玻纖流量通過空氣調節閥門進行調節，控制不準確。對于不同批次的玻纖，玻纖的進給阻力不同，導致刀輪切割阻力不同；即便是相同的玻纖，由于刀輪本身刀片的磨損，刀片鋒利程度也會不同。

2)噴涂過程中無法實時調節玻纖流量。由于采用手動調節閥進行刀輪驅動空氣控制，自動噴涂過程中無法進行流量調節，不利于調試期間噴涂工藝參數的調整。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提出了一種玻纖流量閉環控制機器人，所述玻纖流量閉環控制機器人包括：

空氣馬達，與一空氣驅動裝置連接；所述空氣驅動裝置驅動所述空氣馬達運作；

控制器，與所述空氣驅動裝置連接以控制所述空氣驅動裝置輸出的空氣流量；

玻纖刀輪，與所述空氣馬達連接；所述空氣馬達旋轉驅動所述玻纖刀輪旋轉；所述玻纖刀輪旋轉帶動玻纖從一玻纖噴槍輸出；

轉速傳感器，用于檢測所述空氣馬達的實時轉速；

所述轉速傳感器與所述控制器連接，以將檢測到的所述實時轉速反饋給所述控制器；

所述控制器不斷將所述空氣馬達的實時轉速轉換成實時流量值，并將所述實時流量值與一預設流量值進行比較，并根據比較所得的偏差值不斷調整所述空氣馬達的所述實時轉速，進而控制所述玻纖噴槍的噴涂流量。

上述的玻纖流量閉環控制機器人，其中，所述控制器包括一高速計數器；

所述轉速傳感器反饋給所述控制器的所述實時轉速為高速脈沖；

所述高速計數器接收所述高速脈沖并計算單位時間內的脈沖數值；

所述控制器將所述脈沖數值轉換成所述實時流量值。

上述的玻纖流量閉環控制機器人，其中，所述脈沖數值以電信號的形式體現；

每個所述脈沖數值對應于具有一電平值的一個所述電信號。

上述的玻纖流量閉環控制機器人，其中，所述空氣馬達還包括：

輸氣管道，與所述空氣馬達的空氣輸入口連接；

電磁比例閥，設置于所述輸氣管道上；

所述控制器與所述電磁比例閥連接，通過控制所述電磁比例閥控制控制所述空氣驅動裝置輸出的空氣流量。

上述的玻纖流量閉環控制機器人，其中，所述電磁比例閥與所述空氣輸入口之間設置有一電磁開關閥；

所述電磁開關閥由所述玻纖噴槍的扳機控制，以通過按動所述扳機控制所述電磁開關閥。

上述的玻纖流量閉環控制機器人，其中，所述玻纖流量閉環控制機器人還包括：

一存儲器，與所述控制器連接；

所述控制器內預設的所述預設流量值預存于所述存儲器中，所述控制器運行時不斷將所述預設流量值導入所述控制器。

上述的玻纖流量閉環控制機器人，其中，所述玻纖流量閉環控制機器人還包括：

一顯示器，與所述控制器連接；

所述控制器將所述預設流量值和所述實時流量值同時顯示在所述顯示器上。

有益效果：本實用新型通過轉速傳感器的反饋實現了噴涂流量的閉環控制，控制準確，能夠實現噴涂流量的實時調節。

附圖說明

圖1為本實用新型一實施例中玻纖流量閉環控制機器人的結構原理圖；

圖2為本實用新型一實施例中玻纖流量閉環控制機器人的部分結構原理圖；

圖3為本實用新型一實施例中玻纖流量閉環控制機器人的結構原理圖；

圖4為本實用新型一實施例中玻纖流量閉環控制機器人的部分結構原理圖；

圖5為本實用新型一實施例中玻纖流量閉環控制機器人的部分結構原理圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型進行進一步說明。

在一個較佳的實施例中，如圖1所示，提出了一種玻纖流量閉環控制機器人，可以應用于控制一玻纖噴槍10的噴涂流量；該玻纖流量閉環控制機器人可以包括：

空氣馬達110，可以與一空氣驅動裝置140連接；空氣驅動裝置140可以驅動空氣馬達110運作；

控制器120，可以與所述空氣驅動裝置140連接以控制空氣驅動裝置140輸出的空氣流量；