[實用新型]盒體取放機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201620457546.4
• 申請日: 2016-05-19
• 公開（公告）號: CN206263955U
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔云海;姜吉文;郝文瀚
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州吉成智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 上海思微知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31237
• 代理人: 薛琳

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械自動化領(lǐng)域，特別涉及一種盒體取放機械手。

背景技術(shù)

隨著生活水平的提高，求醫(yī)者對醫(yī)院和藥房的要求也越來越高、毫無疑問，醫(yī)術(shù)醫(yī)德乃是患者選擇醫(yī)院的主要標準，而作為醫(yī)院的第一窗口，代表醫(yī)院形象的藥房也日漸成為患者決定是否在此就醫(yī)的重要指標。目前藥房通用的出藥方式是由藥房工作人員根據(jù)病人提供的處方，在藥房中逐個查找處方上的藥品，最后匯總在一起，提供給病人。

隨著各種藥物使用品種的增多，藥店和藥房的面積的擴大，藥品的出入量也逐漸增大，簡單人工取放藥盒，也成為一件費時費力的工作，現(xiàn)有技術(shù)公開了一種針對取放盒體狀物體的機械手，但容易在夾取過程中出錯，出現(xiàn)錯夾的現(xiàn)象。

實用新型內(nèi)容

本實用新型提供一種盒體取放機械手，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述技術(shù)問題。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供一種盒體取放機械手，包括：支撐框架、安裝在所述支撐框架上的機械爪裝置、驅(qū)動所述機械爪裝置運動的偏置驅(qū)動裝置以及傳感器組件，其中，所述傳感器組件包括：安裝在所述支撐框架的端部兩側(cè)的光電開關(guān)和與所述機械爪裝置對應(yīng)的自反射傳感器。

作為優(yōu)選，所述支撐框架包括：用于與機械手驅(qū)動裝置轉(zhuǎn)動連接的旋臺板、立于所述旋臺板兩側(cè)的支撐板、位于所述支撐板上方與所述旋臺板平行設(shè)置的面板以及位于所述旋臺板端部的面板支撐柱。

作為優(yōu)選，所述偏置驅(qū)動裝置包括：偏置電機、絲桿組件、第一導向組件和固定板，所述絲桿組件包括絲桿和位于絲桿上的絲桿螺母，其中，所述絲桿設(shè)置在其中一支撐板的外側(cè)，一端與所述偏置電機連接，另一端與支撐框架連接；所述絲桿螺母與所述固定板的一端固接，所述固定板的另一端與位于另一支撐板外側(cè)的第一導向組件連接。

作為優(yōu)選，所述偏置驅(qū)動裝置還包括第二導向組件，所述第二導向組件設(shè)置在所述絲杠組件下方的支撐板上并與所述固定板連接。

作為優(yōu)選，所述機械爪裝置包括：與所述偏置驅(qū)動裝置固接的夾緊機構(gòu)、兩對稱設(shè)置的夾板以及與所述夾板對應(yīng)設(shè)置的推桿組件。

作為優(yōu)選，所述夾緊機構(gòu)包括：夾緊電機、與夾緊電機的轉(zhuǎn)動端連接的同動軸，分別與所述同動軸嚙合的上、下齒條，與所述上齒條固接的上齒條固定板，與所述下齒條固接的下齒條固定板，所述上、下齒條固定板對稱設(shè)置且與所述夾板連接。

作為優(yōu)選，還包括推桿組件，所述推桿組件包括：設(shè)置在兩夾板之間的推桿和驅(qū)動所述推桿移動的伺服電機。

作為優(yōu)選，所述推桿組件還包括：絲桿、位于所述絲桿上的絲桿螺母以及與所述絲桿螺母連接的推桿支架；其中，所述絲桿的一端通過絲桿座固定，另一端與所述伺服電機通過同步帶組件連接，所述絲桿螺母通過所述推桿支架與所述推桿連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點：

1、本實用新型通過設(shè)置偏置驅(qū)動裝置，即將偏置驅(qū)動裝置設(shè)置在支撐框架的外側(cè)，無需占用盒體取放機械手的內(nèi)部空間，便于其它設(shè)備的安裝和布局，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的驅(qū)動裝置安裝困難的問題；

2、本實用新型的偏置電機的位置可以根據(jù)實際情況設(shè)置在儀器設(shè)備的內(nèi)部空余區(qū)域內(nèi)，不會與被驅(qū)動設(shè)備之間發(fā)生干涉；

3、本實用新型通過在夾取部內(nèi)側(cè)設(shè)置砂紙，利用砂紙自身表面的粗糙度大的特點，增加夾板與盒體之間的摩擦力，避免夾取時出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，避免夾板長時間使用后出現(xiàn)磨損，延長夾板的使用壽命，由于砂紙的成本低廉，本實用新型還大幅的降低了機械爪的生產(chǎn)成本；

4、本實用新型通過設(shè)置兩對稱設(shè)置的夾板，并使夾板的夾取部向內(nèi)側(cè)傾斜，形成倒V型結(jié)構(gòu)，這樣可以實現(xiàn)對盒體的定點夾取，相對于現(xiàn)有技術(shù)中全接觸式的機械爪，更容易定位和夾取，不會出現(xiàn)漏夾現(xiàn)象；

5、當需要夾取一列多個盒體包裝時，本實用新型可以對同一列任意盒體包裝進行夾取，相比常規(guī)機械爪的夾住所有盒體，本實用新型只需要通過夾取部直接夾取最外側(cè)的盒體，利用外側(cè)盒體推動其它盒體便可以實現(xiàn)整列夾取，操作更靈活方便；

6、本實用新型采用夾緊機構(gòu)控制兩夾板相互靠近或者遠離，所述夾緊機構(gòu)采用同動軸控制與之嚙合的上、下齒條，同時相向運動或者同時向相反的方向運動，以帶動所述夾板執(zhí)行夾緊或者松開動作，并在夾取時使用力矩控制，確保夾持力足夠且不損壞盒體，確保測量寬度尺寸的準確性；

7、本實用新型還設(shè)置有推桿組件，所述推桿組件與夾板配合，實現(xiàn)多組盒體的取放。

8、本實用新型的盒體取放機械手可以代替人力，取放貨架上的包裝盒體如藥盒等，節(jié)省人力同時提高工作效率；