[實用新型]一種新型全方位移動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201620169034.8
• 申請日: 2016-03-04
• 公開（公告）號: CN205365807U
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳麗麗
• 申請（專利權(quán)）人: 陳麗麗
• 主分類號: B62D63/00
• 分類號: B62D63/00;B60B19/14;A61G5/00;B25J5/00;H04N5/225
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技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于移動機(jī)械裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種新型全方位移動裝置。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的迅速發(fā)展，全方位移動技術(shù)受到人們的廣泛關(guān)注。全方位移動是指在平面上實現(xiàn)前后、左右和繞自身旋轉(zhuǎn)三個自由度的運動，日常生活中的汽車由于不具有繞自身旋轉(zhuǎn)這個自由度，因此不是全方位移動，汽車側(cè)方位停車就比較麻煩。

全方位移動技術(shù)在移動機(jī)器人、叉車、搬運車和輪椅等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。目前市場上已經(jīng)有的全方位移動機(jī)構(gòu)主要靠改進(jìn)輪子的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)全方位移動，主要產(chǎn)品有：麥克納姆輪、秋輪、連續(xù)切換輪、正交輪等。

參考專利文獻(xiàn)CN201534471U公開了一種水陸空全方位移動機(jī)構(gòu)，包括箱體和四個麥克納姆輪，通過控制四個麥克納姆輪的運動方向和速度可以控制該移動機(jī)構(gòu)的運動方向和速度。麥克納姆輪的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪成本很高，載重量有限，難以實際使用。且麥克納姆輪在轉(zhuǎn)向過程中，由于滾子和地面接觸不連續(xù)，容易產(chǎn)生振動和打滑，尤其在地面不平或者有斜坡時，全方位移動效果和控制精度難以保證。

參考專利文獻(xiàn)CN102826135A公開了一種履帶式全方位移動平臺，其主要由移動機(jī)構(gòu)、控制子系統(tǒng)、驅(qū)動子系統(tǒng)和電源子系統(tǒng)構(gòu)成，移動機(jī)構(gòu)由多個全方位移動履帶構(gòu)成，多個全方位移動履帶以類似汽車的四輪輪組結(jié)構(gòu)排布。該專利的履帶機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，不僅成本高，而且控制精度低。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足之處，本實用新型提出了一種新型全方位移動裝置，改裝的輪組由球狀體和半圓形外殼組成，球狀體滾動向前運動，半圓形外殼控制運動方向。該裝置不僅具有三個自由度可以實現(xiàn)全方位移動，而且結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉。

本實用新型采用如下技術(shù)方案：

一種新型全方位移動裝置，該移動裝置包括移動平臺和至少三個輪組，輪組固定安裝在移動平臺上，輪組包括球狀體、軸和半圓形外殼，球狀體直徑小于半球形外殼的內(nèi)徑，球狀體位于半圓形外殼內(nèi)，球狀體上具有通過球心的通孔，半圓形外殼兩側(cè)有與球狀體通孔相配合的圓孔，軸的直徑均小于球狀體上通孔和半圓形外殼上圓孔的直徑，球狀體與半圓形外殼通過軸連接。

進(jìn)一步的，移動平臺上裝有攝像機(jī)。

進(jìn)一步的，移動平臺上固定安裝有工業(yè)機(jī)械臂。

進(jìn)一步的，移動平臺為輪椅機(jī)構(gòu)，輪組有四個，位于輪椅機(jī)構(gòu)的四角。

進(jìn)一步的，移動平臺的形狀為長方體。

更進(jìn)一步的，輪組采用不銹鋼材料制成。

本實用新型相對于現(xiàn)有技術(shù)，具有以下優(yōu)點：1.本實用新型的輪組結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，且載重量大。2.本實用新型的移動平臺可根據(jù)需要制成任何形狀，滿足不同的客戶需求。3.本實用新型的輪組只要能夠支撐移動平臺，輪組的數(shù)量不限。

附圖說明

圖1是一種新型全方位移動裝置的示意圖；

圖2是一種新型全方位移動裝置的側(cè)視圖；

圖3是一種新型全方位移動裝置的輪組示意圖；

圖4是一種新型全方位移動裝置的輪組爆炸圖。

具體實施方式

為進(jìn)一步說明各實施例，本實用新型提供有附圖。這些附圖為本實用新型揭露內(nèi)容的一部分，其主要用以說明實施例，并可配合說明書的相關(guān)描述來解釋實施例的運作原理。配合參考這些內(nèi)容，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)能理解其他可能的實施方式以及本實用新型的優(yōu)點。圖中的組件并未按比例繪制，而類似的組件符號通常用來表示類似的組件。

現(xiàn)結(jié)合附圖和具體實施方式對本實用新型進(jìn)一步說明。

參閱圖1至圖4所示，本實用新型優(yōu)選一實施例的一種新型全方位移動裝置，該移動裝置包括移動平臺1和至少三個輪組2，輪組2固定安裝在移動平臺1上。輪組2包括球狀體21、軸23和半圓形外殼22，球狀體21直徑小于半球形外殼22的內(nèi)徑，球狀體21位于半圓形外殼22內(nèi)，球狀體21上具有通過球心的通孔，半圓形外殼22兩側(cè)有與球狀體21通孔相配合的圓孔，軸23的直徑均小于球狀體21上通孔和半圓形外殼22上圓孔的直徑，球狀體21與半圓形外殼22通過軸連接。

該實施例具有四個輪組2，輪組2的半圓形外殼22頂部具有圓孔結(jié)構(gòu)，輪組2通過該圓孔結(jié)構(gòu)與移動平臺1連接，該實施例的四個輪組2位于移動平臺1的四角，負(fù)載支撐移動平臺1。