[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201620158584.X
• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN205343135U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 曾繁新
• 申請（專利權）人: 廣東匯信通訊科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23Q7/04
• 代理公司: 惠州市超越知識產權代理事務所(普通合伙) 44349
• 代理人: 肖婉萍

技術領域

本實用新型涉及自動化領域，尤其涉及一種機械手。

背景技術

目前，在很多工廠的生產線上數控機床裝卸工件仍由人工完成，勞動強度大，生產效率低。由于工業自動化的全面發展，對工作效率的提高迫在眉睫。機床的上下料工作由于重復性很高，單純的手工勞作滿足不了工業自動化要求，把機床設備和機械手聯用共同構成一個柔性加工系統，結構緊湊而且適應性很強，可以節省龐大的工件運輸裝置，節省大量的人力物力，提高了加工效率，減少生產成本。

然而，由于傳統的電機驅動機械手結構較為復雜，雖然靈活且效率高，但是容易發生故障，因此，急需要在機械手中設置故障檢測裝置。

實用新型內容

基于此，有必要提供一種機械手，該機械手可以確定故障并且解決故障。

一種機械手，所述機械手包括：

機械手本體，所述機械手本體設置有故障注入接口；

與所述故障注入接口連接的故障檢測器；

與所述故障檢測器連接的曲率傳感器；

與所述曲率傳感器連接的故障確定電路；

與所述故障確定電路連接的控制動作裝置；

與所述控制動作裝置連接的傳動元件。

在其中一個實施例中，所述機械手還包括：

機械手關節，位于所述機械手本體中，并支持所述機械手本體進行轉動。

在其中一個實施例中，所述機械手還包括：

定位部件，設置于所述機械手本體內部并對機械手進行定位。

在其中一個實施例中，所述機械手還包括：

旋轉力生成器，設置于所述機械手本體內部并對機械手生成可進行旋轉的旋轉力。

在其中一個實施例中，所述故障確定電路包括：

用于確定具有第一半導體開關和第二半導體開關的故障狀態的半橋電路，其中，該半橋電路具有：

第一確定單元，用于確定個所述第一半導體開關的實際開關狀態；

第二確定單元，用于確定所述第二半導體開關的實際開關狀態；

中央控制單元，用于確定所述第一半導體開關的理論開關狀態和所述第二半導體開關的理論開關狀態，并且用于分別借助控制信號來控制所述第一半導體開關和第二半導體開關，

故障確定單元，用于如果所述第一半導體開關的實際開關狀態不同于所述第一半導體開關的理論開關狀態并且此外所述第二半導體開關的實際開關狀態不同于所述第二半導體開關的理論開關狀態，那么識別出所述半橋電路中的橋短路。

在其中一個實施例中，所述中央控制單元被構造用于：

若所述第一半導體開關的或者所述第二半導體開關的傳遞到所述中央控制單元的實際開關狀態在第二時間測量開始之后的預先確定的時間區間之內沒有從斷開的開關狀態轉換為閉合的開關狀態，那么識別出故障狀態。

在其中一個實施例中，所述機械手還包括：線狀部件松弛單元，與所述機械手本體連接。

有益效果：

本實用新型公開了一種機械手，所述機械手包括：機械手本體，所述機械手本體設置有故障注入接口；與所述故障注入接口連接的故障檢測器；與所述故障檢測器連接的曲率傳感器；與所述曲率傳感器連接的故障確定電路；與所述故障確定電路連接的控制動作裝置；與所述控制動作裝置連接的傳動元件。至此，可以有效確定機械手的故障并且進行故障測試和故障解決。

附圖說明

圖1為本實用新型的一種機械手的結構示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請參照圖1，一種機械手，所述機械手包括：

機械手本體26，所述機械手本體設置有故障注入接口2a；

與所述故障注入接口2a連接的故障檢測器24；

與所述故障檢測器24連接的曲率傳感器25；

與所述曲率傳感器25連接的故障確定電路4；

與所述故障確定電路4連接的控制動作裝置5；

與所述控制動作裝置5連接的傳動元件3。

需要說明的是，該曲率傳感器25可為半周曲率傳感器或者橢圓曲率傳感器25。

需要說明的是，該傳動元件3可為傳動帶或者傳動條。

在其中一個實施例中，所述機械手還包括：

機械手關節26a，位于所述機械手本體26中，并支持所述機械手本體26進行轉動。