[實用新型]一種機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201620158584.X
• 申請日: 2016-03-02
• 公開（公告）號: CN205343135U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曾繁新
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東匯信通訊科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23Q7/04
• 代理公司: 惠州市超越知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44349
• 代理人: 肖婉萍

1.一種機械手，其特征在于，所述機械手包括：

機械手本體，所述機械手本體設(shè)置有故障注入接口；

與所述故障注入接口連接的故障檢測器；

與所述故障檢測器連接的曲率傳感器；

與所述曲率傳感器連接的故障確定電路；

與所述故障確定電路連接的控制動作裝置；

與所述控制動作裝置連接的傳動元件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括：

機械手關(guān)節(jié)，位于所述機械手本體中，并支持所述機械手本體進行轉(zhuǎn)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括：

定位部件，設(shè)置于所述機械手本體內(nèi)部并對機械手進行定位。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括：

旋轉(zhuǎn)力生成器，設(shè)置于所述機械手本體內(nèi)部并對機械手生成可進行旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述故障確定電路包括：

用于確定具有第一半導(dǎo)體開關(guān)和第二半導(dǎo)體開關(guān)的故障狀態(tài)的半橋電路，其中，該半橋電路具有：

第一確定單元，用于確定個所述第一半導(dǎo)體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)；

第二確定單元，用于確定所述第二半導(dǎo)體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)；

中央控制單元，用于確定所述第一半導(dǎo)體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)和所述第二半導(dǎo)體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)，并且用于分別借助控制信號來控制所述第一半導(dǎo)體開關(guān)和第二半導(dǎo)體開關(guān)，

故障確定單元，用于如果所述第一半導(dǎo)體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)不同于所述第一半導(dǎo)體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)并且此外所述第二半導(dǎo)體開關(guān)的實際開關(guān)狀態(tài)不同于所述第二半導(dǎo)體開關(guān)的理論開關(guān)狀態(tài)，那么識別出所述半橋電路中的橋短路。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機械手，其特征在于，所述中央控制單元被構(gòu)造用于：

若所述第一半導(dǎo)體開關(guān)的或者所述第二半導(dǎo)體開關(guān)的傳遞到所述中央控制單元的實際開關(guān)狀態(tài)在第二時間測量開始之后的預(yù)先確定的時間區(qū)間之內(nèi)沒有從斷開的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換為閉合的開關(guān)狀態(tài)，那么識別出故障狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括：

線狀部件松弛單元，與所述機械手本體連接。