[實用新型]一種桌面型并聯機械臂

有效

• 申請號: 201620132774.4
• 申請日: 2016-02-22
• 公開（公告）號: CN205363887U
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 成建平;熊智超;鮮鱗波
• 申請（專利權）人: 武漢需要智能技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

技術領域

本實用新型涉及一種桌面型并聯機械臂。

背景技術

在機器人領域，工業機器人為了滿足實際生產的需要，都設計成大尺寸和高精度，另外由于其復雜的伺服驅動模塊，整臺機器的價格一般都很高，而在科技館機器人展示，機器人教育，以及家庭娛樂等領域，并不需要如此高精度和大尺寸的工業機器人，急迫需要一些小尺寸價格低的機器人。

實用新型內容

本實用新型提出了一種桌面型并聯機械臂，每個舵機分別驅動短臂，實現動平臺可以到達一定空間內任一點，同時連桿構成平行四邊形結構，并可以在空間上變換姿態，從而保證動平臺始終處于水平狀態。

本實用新型具體是通過以下技術方案來實現：

一種桌面型并聯機械臂，短臂、連桿、動平臺和靜平臺，所述靜平臺底面在同一圓形弧上均勻布置舵機，所述舵機上分別安裝短臂并驅動短臂轉動，所述短臂的末端安裝左球鉸，所述動平臺處于靜平臺下方，且動平臺頂面上與舵機安裝的角度相等的各位置上分別固定右球鉸，所述連桿兩端分別安裝在左球鉸和右球鉸上。

優選地，所述連桿包含兩根等長且平行設置的直桿,所述直桿的一端分別通過左球鉸安裝在短臂的兩側；所述動平臺上與舵機安裝的角度相等的各位置的邊緣設有凸緣結構，所述凸緣結構兩側分別固定右球鉸，所述直桿的另一端分別通過左球鉸安裝在凸緣結構的兩側。

優選地，所述靜平臺邊緣設有固定塊，所述固定塊上安裝伸縮套，所述伸縮套內安裝伸縮桿，所述伸縮套上安裝伸縮調節擰把手。

優選地，所述固定塊頂端設有阻擋環。

優選地，所述伸縮桿底端設有腳墊。

優選地，所述靜平臺頂端設有頂蓋。

優選地，所述靜平臺底端安裝有攝像頭。

優選地，所述動平臺上通過螺桿固定安裝吸盤組件。

本實用新型產生的有益效果為：本實用新型不需要復雜的伺服驅動模塊，分別通過舵機控制短臂帶動連桿運動，實現動平臺可以到達一定空間內任一點，并具備較高精度，完成實現多種功能。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的立體結構示意圖。

圖2為本實用新型的仰視結構示意圖。

圖3為本實用新型連桿和短臂的安裝示意圖。

圖4為本實用新型吸盤組件安裝的示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1-4所示一種桌面型并聯機械臂，短臂1、連桿2、動平臺3和靜平臺4，所述靜平臺4頂端設有頂蓋6，靜平臺4底面在同一圓形弧上均勻布置舵機5，所述舵機5上分別安裝短臂1并驅動短臂1轉動，所述短臂1的末端安裝左球鉸10，所述動平臺3處于靜平臺下方，且動平臺3頂面上與舵機5安裝的角度相等的各位置上分別固定右球鉸11，所述連桿2兩端分別安裝在左球鉸10和右球鉸11上。連桿2包含兩根等長且平行設置的直桿15,所述直桿15的一端分別通過左球鉸10安裝在短臂1的兩側；所述動平臺3上與舵機5安裝的角度相等的各位置的邊緣設有凸緣結構，所述凸緣結構兩側分別固定右球鉸11，所述直桿15的另一端分別通過左球鉸10安裝在凸緣結構的兩側。

本實施例中，三個舵機在靜平臺4上均勻分布，三個舵機分別驅動三個短臂，動平臺3可以到達一定空間內任一點；連桿2構成平行四邊形結構，并可以在空間上變換姿態，從而保證動平臺3始終處于水平狀態。平行四邊形連桿2的直桿15兩頭用兩種球鉸，同連桿10連接的螺紋是左螺紋的左球鉸10和同連桿10連接的螺紋是右螺旋的右球鉸11，這樣通過旋轉直桿15就能調節長度，很大程度的方便了連桿2的裝配。

本實施例中靜平臺4邊緣設有固定塊17，所述固定塊17上安裝伸縮套8，所述伸縮套8內安裝伸縮桿7，所述伸縮套8上安裝伸縮調節擰把手13，所述固定塊17頂端設有阻擋環9，靜平臺4通過伸縮套8可以沿著伸縮桿7上下調節位置，通過手擰把手13固定，并設計有阻擋環9，保證靜平臺4不滑出伸縮桿7。