[實用新型]一種分揀器的機械手臂結構

有效

• 申請號: 201620082597.3
• 申請日: 2016-01-27
• 公開（公告）號: CN205380074U
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 吳良輝
• 申請（專利權）人: 武漢新芯集成電路制造有限公司
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B25J9/00;B25J15/06
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 陳薇

技術領域

本實用新型涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種分揀器的機械手臂結構。

背景技術

在分揀器的結構中，由于機械手臂不停的運動，滾子的滾珠由于在轉動的過程中會產生磨損并產生細小顆粒或灰塵，這些細小顆粒或灰塵會落到待測物表面，會引起待測物的性能發生變化，比如細小顆粒或灰塵落在半導體晶圓表面后，會影響半導體晶圓的導電性能，尤其是在大批量的加工工藝過程中，會導致次品率較高，嚴重影響了產品的質量。另外，在長時間的摩擦過程中待測物的定位引腳也會受到磨損，導致吸盤在吸附待測物時發生無法吸附或者吸附位置異常，同時，由于，吸附位置異常導致讀碼器無法完成識別碼的讀取。為此，需要開發一種新型分揀器的機械手臂結構，來克服上述缺陷。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足，提供一種分揀器的機械手臂結構。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種分揀器的機械手臂結構，包括控制模塊總成和角度馬達總成，所述控制模塊總成的一側通過固定螺栓固定在外部基座上，所述角度馬達總成相鄰設置在所述控制模塊總成遠離外部基座一側。

所述角度馬達總成包括傳動腔和角度馬達，所述傳動腔內設有電磁閥，所述角度馬達設置在所述傳動腔的上方，且所述角度馬達的轉子通過轉軸伸入所述傳動腔內，所述電磁閥和所述角度馬達均與所述控制模塊總成電連接。

所述傳動腔遠離所述控制模塊總成一側向外延伸設有中空狀刀片，所述刀片上遠離所述傳動腔一端向上設有真空吸盤，且所述真空吸盤下表面設有中空軸承，且所述中空軸承伸入所述刀片內并與所述角度馬達的轉子傳動連接，所述真空吸盤與所述電磁閥連通，所述刀片上靠近所述傳動腔一端設有讀取待測物下表面識別碼的讀碼器，且所述讀碼器與所述控制模塊總成電連接。

所述角度馬達總成還包括設置在所述傳動腔與所述刀片的交界處并檢測待測物邊緣槽口的對準傳感器，且所述對準傳感器與所述控制模塊總成電連接。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的一種分揀器的機械手臂結構，通過真空吸住待測物，并由角度馬達驅動真空吸盤轉動，所述對準傳感器可以準確識別待測物邊緣的槽口并通過讀碼器識別槽口內側的識別碼，從而實現待測物的分揀，避免了傳統分揀方式中細小顆粒和灰塵容易落在待測物表面的缺陷，防止產品在分揀過程中被污染，提高了分揀效率，同時提高了產品的良率，降低了成本，減少了當機時間。

在上述技術方案的基礎上，本實用新型還可以做如下改進：

進一步：所述對準傳感器包括發射端和接收端，所述發射端在所述傳動腔上表面通過支桿向遠離所述控制模塊總成一側延伸設置，所述接收端設置在所述刀片上靠近所述角度馬達總成一端上表面，所述發射端和接收端上下對齊，且所述發射端向位于正下方的接收端發射信號，所述讀碼器設置在所述刀片上表面上所述對準傳感器接收端遠離所述傳動腔一側。

上述進一步方案的有益效果是：通過上述方式可以準確識別待測物邊緣的槽口，并方便所述控制模塊總成控制所述讀碼器讀取待測物下表面的識別碼，自動控制，非常方便，并且識別效率較高。

進一步：所述真空吸盤與所述電磁閥通過設置在所述刀片內的真空管連通，且所述真空管的一端穿過所述中空軸承并與所述真空吸盤連通，另一端伸入所述傳動腔內并與所述電磁閥連通，所述電磁閥通過管道伸出所述傳動腔外。

上述進一步方案的有益效果是：通過上述方式可以將所述真空管封閉設置在所述刀片內，使得整個裝置的管路更加緊湊，外觀漂亮，并且通過控制模塊總成控制所述電磁閥可以直接對所述真空吸盤進行抽氣，自動化控制。

進一步：所述角度馬達的轉子與所述真空吸盤上的中空軸承通過設置在所述刀片內的齒輪皮帶傳動連接。

上述進一步方案的有益效果是：通過上述方式可以將所述齒輪皮帶設置在所述刀片，防止所述齒輪皮帶在運動時產生細小顆粒或粉塵，也可以減小周圍空氣流動，減小空氣中的粉塵落到待測物表面的可能性。

進一步：所述刀片的長度可調。

上述進一步方案的有益效果是：通過調整所述刀片的長度可以滿足不同尺寸待測物的分揀，并且無需改變所述對準傳感器的位置即可實現，增強整個裝置的通用性。

進一步：所述刀片與所述真空吸盤的厚度之和小于5mm。

上述進一步方案的有益效果是：通過控制所述刀片與所述真空吸盤的厚度可以在保證所述真空吸盤具有較強的吸力的前提下，縮小其體積，可以方便機械臂將所述刀片及設置在刀片上的真空吸盤伸入存放待測物的箱體內，操作方便，取放效率較高。

進一步：所述真空吸盤的直徑范圍為25-35mm。