[實用新型]一種適用于鐵制工件的自動抓取及碼垛系統

有效

• 申請號: 201620074641.6
• 申請日: 2016-01-26
• 公開（公告）號: CN205346353U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 李貴強
• 申請（專利權）人: 武漢智孚機器人工程有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/92
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立

技術領域

本實用新型涉及機器人自動搬運技術，尤其涉及一種適用于鋼鐵材料的工件的自動抓取及碼垛系統。

背景技術

在對鋼鐵材料的工件生產完成之后，尤其是圓柱體的工件，如定子、轉子等，通常是由人工從該工件的傳送線上搬下，并碼垛。由于定子或轉子小且重，人員搬運過程中存在危險，而且勞動強度較大，單位工作效率低，因此需要設計一種適用于類似的鋼鐵材質的工件的自動抓取及碼垛的系統。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種可提高工作效率的適用于鐵制工件的自動抓取及碼垛系統。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種適用于鐵制工件的自動抓取及碼垛系統，包括運送鐵制工件的輸送線、碼垛機器人和碼垛托盤；所述碼垛機器人上設有抓手，所述抓手包括自上而下依次連接的法蘭盤、水平設置的鋼管、支架框體和塑料擋板，所述支架框體內部設有豎直放置的氣缸和電磁鐵，所述氣缸的活動桿向下延伸并連接至所述電磁鐵的上端；所述碼垛機器人控制所述抓手的動作，當所述抓手移動至所述輸送線上的鐵制工件的正上方時，所述氣缸的活動桿向下伸長，且帶動所述電磁鐵向下移動至所述塑料擋板，將所述輸送線上位于所述塑料擋板下方的所述鐵制工件通過電磁吸力抓起，然后所述抓手移動至所述碼垛托盤上，再將所述氣缸的活動桿收回，釋放對所述鐵制工件失去與所述電磁鐵間的電磁吸力，并落在所述碼垛托盤上。

基于上述技術方案，本實用新型還可以作如下改進。

作為上述技術方案的進一步改進：所述輸送線的一端設有用于檢測鐵制工件的傳感器，所述傳感器與所述碼垛機器人電連接，當所述鐵制工件移動至所述輸送線一端的傳感器的檢測范圍時，所述傳感器將檢測信號發送至所述碼垛機器人，控制所述碼垛機器人的抓手去抓取所述鐵制工件。

作為上述技術方案的進一步改進：所述碼垛機器人與所述抓手的連接處設有頂端法蘭盤，所述頂端法蘭盤的直徑與所述抓手的所述法蘭盤的直徑大小相同，方便安裝及拆卸。

作為上述技術方案的進一步改進：所述鋼管的截面形狀為等邊八邊形。

作為上述技術方案的進一步改進：所述法蘭盤的下端焊接所述鋼管的中部的上端，所述鋼管的下端焊接在所述支架框體的上端。

作為上述技術方案的進一步改進：所述支架框體內設有多個沿其中部對稱布置的所述氣缸，多個所述氣缸的伸縮動作保持一致。當所述碼垛機器人控制多個所述氣缸的活動桿伸長時，可同時抓起多個鐵制工件，提高抓取及碼垛的效率。

作為上述技術方案的進一步改進：所述支架框體內設有四個相同的所述氣缸。

作為上述技術方案的進一步改進：所述氣缸的活動桿與所述電磁鐵通過螺紋連接。

作為上述技術方案的進一步改進：所述電磁鐵為水平放置的長方體形，所述塑料擋板與所述電磁鐵的下端面保持平行。

作為上述技術方案的進一步改進：所述支架框體采用鋼材料制成。

基于上述技術方案，本實用新型的有益效果是：本實用新型可通過預先對碼垛機器人設定行走路線及定位，當輸送線上的鐵制工件運送至傳感器對應的指定位置時，碼垛機器人接受相應信號并按預設路徑去抓取鐵制工件，然后將其放置在對應的碼垛位置，一次可抓取并碼垛多個鐵制工件；本實用新型的自動化抓取及碼垛方案，適用于定子或轉子的搬運及碼垛過程，可代替人力操作，減輕勞動強度，提高工作效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體的主視圖；

圖2為本實用新型的整體的俯視圖；

圖3為抓手的主視圖；

圖4為抓手的左視圖。

附圖中，各標號所代表的部件列表如下：

1.輸送線，2.碼垛機器人，3.抓手，4.碼垛托盤，5.鐵制工件，6.鋼管，7.支架框體，8.電磁鐵，9.塑料擋板，10.氣缸，11.法蘭盤。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。