[實用新型]氣動式三爪機械手爪

有效

• 申請號: 201620069744.3
• 申請日: 2016-01-24
• 公開（公告）號: CN205325683U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 余曉飛
• 申請（專利權）人: 余曉飛
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及工業自動化設備，更具體地說，涉及一種自動化機械手。

背景技術

機械手是指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運 物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化 和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、 冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持 工件(或工具)的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求 而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各 種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和 姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。 控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。

然而，現有的機械手指往往由電機驅動，結構復雜，價格昂貴。

現有的機械手指的壽命不長。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供了一種氣動式三爪機械手爪，本實用新型適用 于機械制造過程中，實現物料的搬運傳輸，并且手指的性能穩定，適合長期持 續工作；同時，對工件的加持力穩定可靠，提高生產效率。

一種氣動式三爪機械手爪，包括三爪氣缸、圓柱手指、法蘭板、手指座； 所述法蘭板固連于所述三爪氣缸的缸體上，所述手指座固連于所述三爪氣缸的 手指滑塊上，所述圓柱手指固連于所述手指座上。

所述手指座上設置配合孔，所述圓柱手指的一端為和所述配合孔相配合的 配合軸，所述配合軸和配合孔為緊配合。

所述圓柱手指的一端設置夾持部，在所述夾持部上設置滾花，所述滾花的 模數m大于0.4且小于0.5。

本實用新型的提供了一種氣動式三爪機械手爪，和傳統技術相比本實用新 型具有的有益效果如下：

本實用新型氣動式三爪機械手爪適用于抓取圓形物體，比如可以從圓形內 孔中，或者圓柱形外形上，抓取物體。所述三爪氣缸在抓緊圓形物體后，可以 自動調整內孔或外形的幾何中心和所述三爪氣缸的幾何中心重合。和傳統的兩 爪式手指氣缸相比，所述三爪氣缸通過三個所述圓柱手指對物體實施夾緊，更 多的接觸面，使得夾持更加穩固，使本實用新型氣動式三爪機械手爪獲取更高 的運動速度，同時保證所夾持的物體不會掉落。

由于所述手指座的結構小巧，實現所述手指座和所述圓柱手指的過盈配合， 以達到結構緊湊的目的。所述手指座上設置配合孔，所述圓柱手指的一端為和 所述配合孔相配合的配合軸，所述配合軸和配合孔為緊配合。將所述手指座在 中頻率中加熱到五百攝氏度左右，所述配合孔因受熱而變大，將所述配合軸放 置于所述配合孔中，然后，所述手指座冷卻到常溫，實現所述手指座和所述圓 柱手指的過盈配合。

所述圓柱手指的一端設置夾持部，所述滾花的模數m大于.且小于.。在所 述夾持部上設置滾花，利用滾花的紋路增強所述夾持部和工件之間的摩擦力， 以提高所述圓柱手指抓取物體時候的穩定性，使本實用新型氣動式三爪機械手 爪在進行高速運動的時候，所夾持的工件依然保持穩定抓取。合理模數m的滾 花，有利于提供充足的摩擦力，同時保證夾持后工件不移動。為了實現滾花的 長久使用壽命，對滾花表面做真空處理是必不可少的手段。

附圖說明

圖1是本實用新型氣動式三爪機械手爪的結構示意圖；

圖2是本實用新型氣動式三爪機械手爪的在拆卸狀態下的結構示意圖。

27三爪氣缸、28圓柱手指、31法蘭板、33手指滑塊、34手指座、35夾持 部、36配合軸、37配合孔。

具體實施方式

下面將結合附圖對本實用新型作進一步地詳細說明，但不構成對本實用新 型的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本實用新 型提供了一種氣動式三爪機械手爪，用于實現物料的抓取和轉移。

圖1是本實用新型氣動式三爪機械手爪的結構示意圖，圖2是本實用新型 氣動式三爪機械手爪的在拆卸狀態下的結構示意圖。