[實(shí)用新型]一種用于通用機(jī)器人的智能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201620055731.0
• 申請(qǐng)日: 2016-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN205325700U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜中坤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海金蘿卜智動(dòng)科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;H02K7/116
• 代理公司: 中山市高端專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44346
• 代理人: 黃鑫

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人減速器，具體涉及一種用于通用機(jī)器人的智 能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置一般采用獨(dú)立的電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器和制動(dòng)器， 需要在三者之間建立連接，并且等同體積的情況下其傳動(dòng)比較小，輸出 扭矩較小，負(fù)載自重比低。因此為滿足性能要求，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù) 雜、電氣線路繁瑣、體積龐大和未知問題較多等情況出現(xiàn)，且市面上暫 無合適的相關(guān)驅(qū)動(dòng)裝置。

現(xiàn)有的減速器當(dāng)傳動(dòng)比要求大時(shí)，其體積龐大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造精 度要求高，難以降低生產(chǎn)成本。

因此，需要提供一種用于通用機(jī)器人的智能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置以解決上 述技術(shù)問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種用于通用機(jī)器人的智能 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，達(dá)到高集成化、智能化和輕量化的目的。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案是提供一種具有以下結(jié) 構(gòu)的用于通用機(jī)器人的智能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，包括電磁制動(dòng)器、同軸心的 輸入端固定蓋、輸入端內(nèi)齒圈、轉(zhuǎn)子太陽輪、輸出端外蓋、輸出端內(nèi)齒 圈和行星架，進(jìn)一步包括依次電連接的直流無刷電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制集成面 板和絕對(duì)位置傳感器；

輸入端固定蓋包括沿同軸向順序連接的環(huán)形固定蓋、第一中空轉(zhuǎn) 軸、第二中空轉(zhuǎn)軸，第一中空轉(zhuǎn)軸內(nèi)徑等于環(huán)形固定蓋的內(nèi)徑、大于第 二中空轉(zhuǎn)軸的內(nèi)徑，第二中空轉(zhuǎn)軸遠(yuǎn)離第一中空轉(zhuǎn)軸的末端設(shè)有外螺 紋，第二中空轉(zhuǎn)軸帶外螺紋的部分連接輸出端外蓋，驅(qū)動(dòng)控制集成面板 設(shè)置于輸入端固定蓋上；

轉(zhuǎn)子太陽輪套在第一中空轉(zhuǎn)軸和第二中空轉(zhuǎn)軸的外圓周上，轉(zhuǎn)子太 陽輪和第一中空轉(zhuǎn)軸通過輸入端玻璃球軸承連接；

輸入端內(nèi)齒圈通過中部玻璃球軸承組連接輸出端內(nèi)齒圈，輸出端內(nèi) 齒圈固定于輸出外蓋上，輸出外蓋平行于環(huán)形固定蓋；

絕對(duì)位置傳感器設(shè)置于輸出端外蓋面向輸出外蓋的面上，輸出端外 蓋通過輸出端玻璃球軸承連接輸出端內(nèi)齒圈；

直流無刷電機(jī)設(shè)置于轉(zhuǎn)子太陽輪和輸入端內(nèi)齒圈上，行星架具有至 少三個(gè)雙聯(lián)行星輪軸，行星架依靠限位機(jī)構(gòu)限位在輸出端外蓋和轉(zhuǎn)子太 陽輪之間，雙聯(lián)行星輪軸上設(shè)置有行星輪軸承，行星輪軸承上設(shè)有雙聯(lián) 行星齒，雙聯(lián)行星齒接觸輸入端內(nèi)齒圈和輸出端內(nèi)齒圈，轉(zhuǎn)子太陽輪帶 齒的部分接觸雙聯(lián)行星齒；

電磁制動(dòng)器設(shè)置于輸入端固定蓋上。

優(yōu)選所述電磁制動(dòng)器包括制動(dòng)盤、銜鐵、線圈和第一彈簧，制動(dòng)盤 和銜鐵套在第二中空轉(zhuǎn)軸的外圓周上，制動(dòng)盤與轉(zhuǎn)子太陽輪相固定，銜 鐵通過第一彈簧壓緊制動(dòng)盤，第一彈簧嵌套于第一中空轉(zhuǎn)軸的朝向圓心 凸出的部分中，線圈設(shè)置于第一中空轉(zhuǎn)軸的內(nèi)圓周上，所述線圈電連接 驅(qū)動(dòng)控制集成面板。

優(yōu)選所述限位機(jī)構(gòu)包括第二彈簧和滾珠，第二彈簧嵌套于行星架 內(nèi)，滾珠通過第二彈簧一端壓向轉(zhuǎn)子太陽輪、另一端壓向輸出端外蓋， 其中，第二彈簧和滾珠至少為3對(duì)。

優(yōu)選所述雙聯(lián)行星齒至少為3件。

優(yōu)選所述用于通用機(jī)器人的智能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置采用輕質(zhì)塑料材料。

優(yōu)選直流無刷電機(jī)包括固定連接在一起的鐵環(huán)、磁芯和定子， 其中，鐵環(huán)和磁芯與轉(zhuǎn)子太陽輪相固定，定子與輸入端內(nèi)齒圈相固定。

本實(shí)用新型的有益效果主要是：通過將直流無刷電機(jī)、絕對(duì)位置傳 感器和驅(qū)動(dòng)控制集成板以及驅(qū)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)本身集成在一起，達(dá)到了高度 集成化、智能化的目的，進(jìn)一步的集成設(shè)置的電磁制動(dòng)器進(jìn)一步提供了 本實(shí)用新型的集成化和智能化，從而達(dá)到降低制造精度和成本的目的。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的用于通用機(jī)器人的智能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的沿垂直 于輸入端固定蓋的軸向的剖面示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的用于通用機(jī)器人的智能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的電磁制 動(dòng)器原理示意圖；

圖3是本實(shí)用新型的用于通用機(jī)器人的智能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置的行星架 和限位機(jī)構(gòu)的連接關(guān)系示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述。

如圖1所示，用于通用機(jī)器人的智能關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，包括電磁制動(dòng) 器8、同軸心的輸入端固定蓋10、輸入端內(nèi)齒圈5、轉(zhuǎn)子太陽輪6、輸 出端外蓋2、輸出端內(nèi)齒圈3和行星架9，進(jìn)一步包括依次電連接的直 流無刷電機(jī)7、驅(qū)動(dòng)控制集成面板12和絕對(duì)位置傳感器1。