[實用新型]一種用于通用機器人的智能關節驅動裝置

有效

• 申請號: 201620055731.0
• 申請日: 2016-01-20
• 公開（公告）號: CN205325700U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 杜中坤
• 申請（專利權）人: 珠海金蘿卜智動科技有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;H02K7/116
• 代理公司: 中山市高端專利代理事務所(特殊普通合伙) 44346
• 代理人: 黃鑫

1.一種用于通用機器人的智能關節驅動裝置，其特征在于：包括 電磁制動器、同軸心的輸入端固定蓋、輸入端內齒圈、轉子太陽輪、輸 出端外蓋、輸出端內齒圈和行星架，進一步包括依次電連接的直流無刷 電機、驅動控制集成面板和絕對位置傳感器；

輸入端固定蓋包括沿同軸向順序連接的環形固定蓋、第一中空轉 軸、第二中空轉軸，第一中空轉軸內徑等于環形固定蓋的內徑、大于第 二中空轉軸的內徑，第二中空轉軸遠離第一中空轉軸的末端設有外螺 紋，第二中空轉軸帶外螺紋的部分連接輸出端外蓋，驅動控制集成面板 設置于輸入端固定蓋上；

轉子太陽輪套在第一中空轉軸和第二中空轉軸的外圓周上，轉子太 陽輪和第一中空轉軸通過輸入端玻璃球軸承連接；

輸入端內齒圈通過中部玻璃球軸承組連接輸出端內齒圈，輸出端內 齒圈固定于輸出外蓋上，輸出外蓋平行于環形固定蓋；

絕對位置傳感器設置于輸出端外蓋面向輸出外蓋的面上，輸出端外 蓋通過輸出端玻璃球軸承連接輸出端內齒圈；

直流無刷電機設置于轉子太陽輪和輸入端內齒圈上，行星架具有至 少三個雙聯行星輪軸，行星架依靠限位機構限位在輸出端外蓋和轉子太 陽輪之間，雙聯行星輪軸上設置有行星輪軸承，行星輪軸承上設有雙聯 行星齒，雙聯行星齒接觸輸入端內齒圈和輸出端內齒圈，轉子太陽輪帶 齒的部分接觸雙聯行星齒；

電磁制動器設置于輸入端固定蓋上。

2.如權利要求1所述的用于通用機器人的智能關節驅動裝置，其 特征在于：所述電磁制動器包括制動盤、銜鐵、線圈和第一彈簧，制動 盤和銜鐵套在第二中空轉軸的外圓周上，制動盤與轉子太陽輪相固定， 銜鐵通過第一彈簧壓緊制動盤，第一彈簧嵌套于第一中空轉軸的朝向圓 心凸出的部分中，線圈設置于第一中空轉軸的內圓周上，所述線圈電連 接驅動控制集成面板。

3.如權利要求1或2所述的用于通用機器人的智能關節驅動裝置， 其特征在于：限位機構包括第二彈簧和滾珠，第二彈簧嵌套于行星架內， 滾珠通過第二彈簧一端壓向轉子太陽輪、另一端壓向輸出端外蓋，其中， 第二彈簧和滾珠至少為3對。

4.如權利要求3所述的用于通用機器人的智能關節驅動裝置，其 特征在于：所述雙聯行星齒至少為3件。

5.如權利要求1所述的用于通用機器人的智能關節驅動裝置，其 特征在于：所述用于通用機器人的智能關節驅動裝置采用輕質塑料材 料。

6.如權利要求1所述的用于通用機器人的智能關節驅動裝置，其 特征在于：直流無刷電機包括固定連接在一起的鐵環、磁芯和定子，其 中，鐵環和磁芯與轉子太陽輪相固定，定子與輸入端內齒圈相固定。