[實(shí)用新型]一種基于機(jī)器視覺(jué)和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201620039695.9
• 申請(qǐng)日: 2016-01-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205362010U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 惠記莊;鄭恒玉;羅麗;楊永奎;郭云欣
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)安大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B07C5/342
• 分類(lèi)號(hào): B07C5/342;B07C5/04;B07C5/36;B07B1/28
• 代理公司: 西安睿通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及分揀裝置，具體涉及一種基于機(jī)器視覺(jué)和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

我國(guó)的水果產(chǎn)量已達(dá)世界第一，大多不經(jīng)檢測(cè)和分類(lèi)就直接上市銷(xiāo)售，大小顏色不一，無(wú)法以質(zhì)論價(jià)，也不利于銷(xiāo)售。一些地區(qū)圓形粒狀水果(如小番茄)主要采用人工的方法進(jìn)行手工分揀，從而將顏色大小形狀幾乎一樣水果裝箱后投放市場(chǎng)。但手工分揀水果不僅速度慢，勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且給水果的表面衛(wèi)生帶來(lái)安全隱患等等。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型目的在于提供一種基于機(jī)器視覺(jué)和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，能夠從顏色，大小，形狀等予以準(zhǔn)確的分揀產(chǎn)品。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。

一種基于機(jī)器視覺(jué)和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，包括依次連接的一級(jí)分揀機(jī)構(gòu)，二級(jí)分揀結(jié)構(gòu)以及三級(jí)分揀結(jié)構(gòu)；所述一級(jí)分揀機(jī)構(gòu)包含第一機(jī)架，從左到右穿過(guò)第一機(jī)架的履帶，以及連接于所述第一機(jī)架上并位于所述履帶的上方的抓取機(jī)械手和雙目立體攝像頭裝置；所述二級(jí)分揀結(jié)構(gòu)包含設(shè)置于所述第一機(jī)架左側(cè)的第二機(jī)架，第一機(jī)架與第二機(jī)架之間設(shè)有上升導(dǎo)臺(tái)，所述上升導(dǎo)臺(tái)從第一機(jī)架朝著所述第二機(jī)架的方向傾斜向上延伸；所述第二機(jī)架內(nèi)設(shè)有平移導(dǎo)臺(tái)，所述平移導(dǎo)臺(tái)與所述上升導(dǎo)臺(tái)對(duì)接；所述第二機(jī)架上在所述平移導(dǎo)臺(tái)的上方設(shè)置第一分揀機(jī)械手和第二分揀機(jī)械手；所述三級(jí)分揀結(jié)構(gòu)包含與平移導(dǎo)臺(tái)對(duì)接的下降導(dǎo)臺(tái)，與下降導(dǎo)臺(tái)連接的振動(dòng)分揀篩，振動(dòng)分揀篩通過(guò)球副連接篩盤(pán)支柱。

作為優(yōu)選的，所述第一機(jī)架包含第一空心框架，以及由第一空心框架向下延伸形成的四個(gè)第一支腳；所述第一空心框架上連接第一支撐桿，所述抓取機(jī)械手和雙目立體攝像頭裝置從左向右依次連接于所述第一支撐桿上；所述履帶穿過(guò)四個(gè)第一支腳之間的空隙。

作為優(yōu)選的，其中一個(gè)第一支腳外還設(shè)有一廢料移除平臺(tái)，該廢料移除平臺(tái)靠近抓取機(jī)械手的一側(cè)設(shè)置。

作為優(yōu)選的，所述抓取機(jī)械手包括一第一連接支撐板，所述第一連接支撐板靠近其下端面的位置設(shè)有兩組銷(xiāo)軸，每組銷(xiāo)軸包括一位于外側(cè)的小銷(xiāo)軸和位于內(nèi)側(cè)的大銷(xiāo)軸，每個(gè)小銷(xiāo)軸通過(guò)小擺動(dòng)手臂連接上連接軸，每個(gè)大銷(xiāo)軸通過(guò)大擺動(dòng)手臂連接下連接軸；所述上連接軸的兩端分別連接在相對(duì)設(shè)置的第一支架和第二支架上；所述下連接軸的一端穿過(guò)所述第二支架并在其穿出的部分上連接一貫穿桿，所述貫穿桿的外表面上連接二個(gè)第一弧形爪，所述下連接軸的另一端穿出所述第一支架，穿出的部分上連接一個(gè)第二弧形爪。

作為優(yōu)選地，所述第一弧形爪與所述第二弧形爪的下末端朝著同一個(gè)方向彎曲，以方便抓取產(chǎn)品。

作為優(yōu)選的，所述第二機(jī)架包含第二空心框架，以及由第二空心框架向下延伸形成的四個(gè)第二支腳；所述第二空心框架上連接第二支撐桿，所述第二支撐桿從右向左依次設(shè)有第一分揀機(jī)械手和第二分揀機(jī)械手。

作為優(yōu)選的，所述第一分揀機(jī)械手包括第二連接支撐板，所述第二連接支撐板上開(kāi)設(shè)第二安裝孔，第二支撐桿穿出第二安裝孔；所述第二連接支撐板的一側(cè)固定一第一爪板，所述第一爪板上設(shè)有一排第一分揀爪。

作為優(yōu)選的，所述第二分揀機(jī)械手包括第三連接支撐板，所述第三連接支撐板上開(kāi)設(shè)第三安裝孔，第二支撐桿穿出第三安裝孔；所述第三連接支撐板的一側(cè)固定一第二爪板，所述第二爪板上設(shè)有一排第二分揀爪；相鄰的第二分揀爪之間的間距與相鄰的第一分揀爪之間的間距不同。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型通過(guò)使用抓取機(jī)械手和雙目立體攝像頭裝置配合進(jìn)行自動(dòng)化、機(jī)械化分揀，因此可以克服人為因素引起的分揀錯(cuò)誤，并通過(guò)設(shè)置三級(jí)分揀結(jié)構(gòu)，不僅能夠大批量、連續(xù)高效準(zhǔn)確地分揀產(chǎn)品；而且能夠?qū)崿F(xiàn)優(yōu)選地分級(jí)，降低成本，節(jié)約時(shí)間，提高分揀精確率和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，增加經(jīng)濟(jì)收入。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例的裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例的機(jī)械手的正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型一實(shí)施例的機(jī)械手的背面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型一實(shí)施例的第一分揀機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本實(shí)用新型一實(shí)施例的第二分揀機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實(shí)用新型一實(shí)施例的三級(jí)分揀結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。