[實用新型]一種基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201620039695.9
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN205362010U
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 惠記莊;鄭恒玉;羅麗;楊永奎;郭云欣
• 申請（專利權(quán)）人: 長安大學(xué)
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342;B07C5/04;B07C5/36;B07B1/28
• 代理公司: 西安睿通知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

1.一種基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括依次連接的一級分揀機(jī)構(gòu)，二級分揀結(jié)構(gòu)以及三級分揀結(jié)構(gòu)；所述一級分揀機(jī)構(gòu)包含第一機(jī)架，從左到右穿過第一機(jī)架的履帶，以及連接于所述第一機(jī)架上并位于所述履帶的上方的抓取機(jī)械手和雙目立體攝像頭裝置；所述二級分揀結(jié)構(gòu)包含設(shè)置于所述第一機(jī)架左側(cè)的第二機(jī)架，第一機(jī)架與第二機(jī)架之間設(shè)有上升導(dǎo)臺，所述上升導(dǎo)臺從第一機(jī)架朝著所述第二機(jī)架的方向傾斜向上延伸；所述第二機(jī)架內(nèi)設(shè)有平移導(dǎo)臺，所述平移導(dǎo)臺與所述上升導(dǎo)臺對接；所述第二機(jī)架上在所述平移導(dǎo)臺的上方設(shè)置第一分揀機(jī)械手和第二分揀機(jī)械手；所述三級分揀結(jié)構(gòu)包含與平移導(dǎo)臺對接的下降導(dǎo)臺，與下降導(dǎo)臺連接的振動分揀篩，振動分揀篩通過球副連接篩盤支柱。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一機(jī)架包含第一空心框架，以及由第一空心框架向下延伸形成的四個第一支腳；所述第一空心框架上連接第一支撐桿，所述抓取機(jī)械手和雙目立體攝像頭裝置從左向右依次連接于所述第一支撐桿上；所述履帶穿過四個第一支腳之間的空隙。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，其特征在于：其中一個第一支腳外還設(shè)有一廢料移除平臺，該廢料移除平臺靠近抓取機(jī)械手的一側(cè)設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述抓取機(jī)械手包括一第一連接支撐板，所述第一連接支撐板靠近其下端面的位置設(shè)有兩組銷軸，每組銷軸包括一位于外側(cè)的小銷軸和位于內(nèi)側(cè)的大銷軸，每個小銷軸通過小擺動手臂連接上連接軸，每個大銷軸通過大擺動手臂連接下連接軸；所述上連接軸的兩端分別連接在相對設(shè)置的第一支架和第二支架上；所述下連接軸的一端穿過所述第二支架并在其穿出的部分上連接一貫穿桿，所述貫穿桿的外表面上連接二個第一弧形爪，所述下連接軸的另一端穿出所述第一支架，穿出的部分上連接一個第二弧形爪。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一弧形爪與所述第二弧形爪的下末端朝著同一個方向彎曲。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第二機(jī)架包含第二空心框架，以及由第二空心框架向下延伸形成的四個第二支腳；所述第二空心框架上連接第二支撐桿，所述第二支撐桿從右向左依次設(shè)有第一分揀機(jī)械手和第二分揀機(jī)械手。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一分揀機(jī)械手包括第二連接支撐板，所述第二連接支撐板上開設(shè)第二安裝孔，第二支撐桿穿出第二安裝孔；所述第二連接支撐板的一側(cè)固定一第一爪板，所述第一爪板上設(shè)有一排第一分揀爪。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于機(jī)器視覺和機(jī)械手的分揀機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第二分揀機(jī)械手包括第三連接支撐板，所述第三連接支撐板上開設(shè)第三安裝孔，第二支撐桿穿出第三安裝孔；所述第三連接支撐板的一側(cè)固定一第二爪板，所述第二爪板上設(shè)有一排第二分揀爪；相鄰的第二分揀爪之間的間距與相鄰的第一分揀爪之間的間距不同。