[實用新型]一種液壓柔性抓爪裝置

有效

• 申請號: 201620034902.1
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN205274676U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 邱雙;王曉華;劉延霞;楊非;南慶霞
• 申請（專利權）人: 山東凱文科技職業學院
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J15/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙妍

技術領域

本實用新型涉及一種液壓柔性抓爪裝置。

背景技術

現代產品品種繁多，在搬運時，有些物品不宜受剛性接觸，否則容易損壞物品表面性 質甚至損壞物品，尤其是一些精密的表面物品，其制造和材料成本都很高，在物品最后運 輸過程中若出現損傷，造成不必要的損傷，使企業得不償失。

實用新型內容

為解決上述技術問題，本實用新型提供了一種液壓柔性抓爪裝置能夠保護已損壞物品 的表面。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案為：

一種液壓柔性抓爪裝置，包括抓爪、活塞桿和動力裝置，所述活塞桿的一端連接動力 裝置，所述活塞桿的另一端通過連桿與抓爪的末端鉸接，所述抓爪的中部鉸接在抓爪架上， 所述抓爪內側安裝緩沖件。當抓取物品時，緩沖件變形并貼合在物品表面，既能固定物品， 又能防止損壞物品的表面。

優選的，所述緩沖件的材料為柔性材料。能夠保證緩沖件的形變。

優選的，所述上下緩沖件的表面分別為凸面和平面。

優選的，所述抓爪包括上抓爪和下抓爪。

進一步優選的，所述上抓爪中的緩沖件的表面為平面，下抓爪中的緩沖件的表面為凸 面。能進一步將工件固定。

進一步優選的，活塞桿與抓爪連接端位于上抓爪和下抓爪之間。能夠保證抓爪抓取物 品。

優選的，所述動力裝置為液壓缸。使用液壓缸進行抓取的效果更好。

進一步優選的，所述液壓缸與液壓站連接。保證液壓缸的正常工作。

更進一步優選的，所述液壓站通過進油路連接液壓缸的進口，所述液壓站通過回油路 連接液壓缸的出口。

本實用新型的有益效果是：添加柔性材料緩沖件的抓爪能模仿人手的某些動作功能， 并根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求，用以固定抓取特殊形狀的工件， 也可抓取易破損材料制成的工件，保證不損壞被抓持物件的表面性質和形狀。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

其中：1.平面緩沖件，2.上抓爪，3.連桿，4.接頭，5.活塞桿，6.進油路，7.液壓 站，8.回油路，9.液壓缸，10.下抓爪，11.凸面緩沖件。

具體實施方式

下面將參考附圖并結合實施例來詳細說明本實用新型。

如圖1所示，一種液壓柔性抓爪裝置，包括上抓爪2、下抓爪10、活塞桿5和液壓缸9， 活塞桿5的一端連接液壓缸9，活塞桿5的另一端通過兩個連桿3分別與兩個抓爪的末端鉸接， 抓爪的中部鉸接在抓爪架上，抓爪內側安裝有能夠改變形狀貼合抓取物品表面的緩沖件。 緩沖件的材料為柔性材料。緩沖件的表面為凸面或平面。活塞桿的另一端位于兩個抓爪的 末端連線的中部。液壓站7通過進油路6連接液壓缸9的進口，液壓站7通過回油路8連接液壓 缸9的出口。

上抓爪2裝有平面緩沖件1，下抓爪10為凸面緩沖件11，平面緩沖件1和凸面緩沖件11的 形狀必須保證有足夠的變形空間。液壓缸9的活塞桿5由液壓站7提供的壓縮油液驅動，通過 活塞桿5上的接頭4帶動上下連桿3擺動，從而使上抓爪2和下抓爪10相向或相背運動，當液 壓缸9從進油路6進油時活塞桿5向左移時，接頭4帶動上、下連桿3使其擺動趨向豎直，頂起 抓爪架上鉸接右端部分，由于杠桿作用，使上抓爪2和下抓爪10相向運動實現夾住物品的作 用；液壓缸的活塞桿回程運動靠回油路8回油完成，回油時活塞桿5向右運動，活塞桿5上的 接頭4帶動上、下連桿3使其擺動趨向水平，同樣也是杠桿作用，使上抓爪2和下抓爪10相背 運動，實現放開物品的作用。柔性材料與物品接觸后，即隨物品的外形而變形，并用其柔 性力夾緊工件。

上述雖然結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但并非對實用新型保護 范圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技 術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍內。