[實用新型]輪式移動機器人懸掛裝置

有效

• 申請號: 201620031854.0
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN205326731U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 王振洋;宋瑞;劉英奇;王臻
• 申請（專利權）人: 浙江大學昆山創新中心
• 主分類號: B60G11/10
• 分類號: B60G11/10;B60G21/05
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

技術領域

本實用新型涉及一種輪式移動機器人懸掛裝置，屬于機器人技術領域。

背景技術

在輪式移動機器人驅動裝置中，驅動輪和底盤通常是剛性連接的，即車輪與減速器固定在車輪支架上，車輪支架又直接固定在車輪底盤上。當電機通過減速機減速，驅動機器人行走時，地面的高低不平會引起車輪振動，并直接傳遞給機器人底盤，導致機器人顛簸的特別嚴重。對于四輪或四輪以上的輪式移動機器人，若采用雙輪差速驅動，由于地面不平，則會出現驅動輪被從動輪架空，無法驅動的現象。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是，提供一種能有效改善地面對機器人的影響，緩解車輪振動引起的機器人顛簸，提高機器人行駛的平穩性，同時可以調整驅動車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地，避免驅動輪空轉或打滑的現象并且結構簡單，控制方便的輪式移動機器人懸掛裝置；進一步地，本實用新型提供一種減震效果好的輪式移動機器人懸掛裝置。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案為：

輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于，包括：底盤，所述底盤上開有用于穿過兩個車輪的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤中部固定設置有兩支撐座，所述支撐座與所述車輪走向相垂直設置，兩所述支撐座相對設置且其上水平設置有用于穿過旋轉軸的兩第二通孔，兩所述旋轉軸分別與車輪支架的一端固定連接，兩所述車輪支架的另一端分別與兩所述車輪相連，兩所述車輪支架之間設置有間隙，兩所述車輪支架的相對端均設置有板簧；所述板簧底端固定在所述車輪支架上表面，兩所述板簧頂端相抵觸。

所述車輪與減速機相連，所述減速機與無刷直流電機相連。

所述底盤的下表面前后左右均對稱設置有萬向輪。

所述車輪支架為L型平板，所述L型平板包括一體連接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端與所述旋轉軸通過螺栓固定連接，所述垂直向下段的外側面與所述車輪相連，所述垂直向下段的內側面固定有所述減速機和無刷直流電機。

所述水平段上還設置有對稱式水平凸出的兩翼，所述翼下表面與所述底盤上表面之間設置有減震墊。

所述減震墊的材質包括橡膠。

所述間隙的寬度為所述旋轉軸直徑的0.5~1倍。

所述支撐座為方塊。

所述板簧為開口為鈍角的V型，所述V型的一邊通過所述螺栓與所述車輪支架和旋轉軸相連，兩所述V型的另一邊頂端相抵觸，所述板簧的個數為至少1對。

為了改善輪式移動機器人行駛的平穩性與可靠性，本實用新型在輪式移動機器人驅動裝置中采用帶有避震的懸掛裝置進行工作。

本實用新型包括底盤、至少兩個板簧、旋轉連接機構及車輪支架，車輪支架通過旋轉連接機構與底盤可轉動連接；每個板簧的一端與車輪支架連接，另一端互相接觸，板簧必須成對使用。

車輪支架上固定有車輪、與車輪連接的減速機以及與減速機連接的無刷直流電機。

旋轉連接機構包括旋轉軸，車輪支架通過螺栓固定在旋轉軸上，車輪支架通過旋轉軸與底盤可轉動連接。旋轉連接機構還包括固定在底盤上的支撐座，旋轉軸穿過支撐座，以將車輪支架與底盤可轉動連接起來。

底盤上還安裝有橡膠減震墊。

兩個板簧一端固定在車輪支架上，可隨車輪支架與底盤轉動，兩個板簧通過轉動互相擠壓，產生扭轉力。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型通過在兩個旋轉連接機構之間設置板簧，當車輪在不平地面運動時，在板簧作用下，可以繞著旋轉軸軸心線向上擺動，吸收路面的沖擊能量，有效減緩輪式機器人車輪在運動時傳給底盤的振動，同時通過調整車輪距離地面的高度，始終保證車輪著地，避免了驅動輪空轉或打滑的現象，提高了機器人運動的可靠性和穩定性；減震墊的設置，進一步增強了本實用新型的減震效果。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為圖1的俯視圖；

圖3為本實用新型中車輪支架的結構示意圖；

圖4為本實用新型中旋轉軸的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作更進一步的說明。