[實用新型]輪式移動機器人懸掛裝置

有效

• 申請號: 201620031854.0
• 申請日: 2016-01-14
• 公開（公告）號: CN205326731U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 王振洋;宋瑞;劉英奇;王臻
• 申請（專利權）人: 浙江大學昆山創新中心
• 主分類號: B60G11/10
• 分類號: B60G11/10;B60G21/05
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于，包括：底盤（1），所述底盤（1）上開有用于穿過兩個車輪（11）的兩個第一通孔，兩所述第一通孔之間的所述底盤（1）中部固定設置有兩支撐座（2），所述支撐座（2）與所述車輪（11）走向相垂直設置，兩所述支撐座（2）相對設置且其上水平設置有用于穿過旋轉軸（6）的兩第二通孔，兩所述旋轉軸（6）分別與車輪支架（7）的一端固定連接，兩所述車輪支架（7）的另一端分別與兩所述車輪（11）相連，兩所述車輪支架（7）之間設置有間隙，兩所述車輪支架（7）的相對端均設置有板簧（4）；所述板簧（4）底端固定在所述車輪支架（7）上表面，兩所述板簧（4）頂端相抵觸。

2.根據權利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于：所述車輪（11）與減速機（12）相連，所述減速機（12）與無刷直流電機（14）相連。

3.根據權利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于：所述底盤（1）的下表面前后左右均對稱設置有萬向輪（13）。

4.根據權利要求2所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于：所述車輪支架（7）為L型平板，所述L型平板包括一體連接的垂直向下段和水平段，所述水平段的末端與所述旋轉軸（6）通過螺栓（5）固定連接，所述垂直向下段的外側面與所述車輪（11）相連，所述垂直向下段的內側面固定有所述減速機（12）和無刷直流電機（14）。

5.根據權利要求4所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于：所述水平段上還設置有對稱式水平凸出的兩翼，所述翼下表面與所述底盤（1）上表面之間設置有減震墊（8）。

6.根據權利要求5所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于：所述減震墊（8）的材質包括橡膠。

7.根據權利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于：所述間隙的寬度為所述旋轉軸（6）直徑的0.5~1倍。

8.根據權利要求1所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于：所述支撐座（2）為方塊。

9.根據權利要求4所述的輪式移動機器人懸掛裝置，其特征在于：所述板簧（4）為開口為鈍角的V型，所述V型的一邊通過所述螺栓（5）與所述車輪支架（7）和旋轉軸（6）相連，兩所述V型的另一邊頂端相抵觸；所述板簧（4）的個數為至少1對。