[實用新型]自動行駛小車控制系統

有效

• 申請號: 201620024845.9
• 申請日: 2016-01-12
• 公開（公告）號: CN205281261U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 王春武
• 申請（專利權）人: 廣州東振機電設備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州市華創源專利事務所有限公司 44210
• 代理人: 吳寶儀

技術領域

本實用新型自動行駛小車控制系統屬于自動控制領域，具體的說是一種驅使倉庫運輸小車自動行駛的控制系統，該系統同時還具備環境路況感知功能。

背景技術

當前工業、倉儲自動化設備輸送物料方案中，由傳統的輸送帶運送物料的較多。輸送線制作成本較高，物流的靈活性差，成型后改動成本高。

對應多變的物料輸送，以往具體的方式是：1、通過改造輸送線來達到更改輸送位置，并且增加分選氣缸和物料識別傳感器對生產線的物料進行分選，這種方法增加設備的投入成本，而且新增的設備線也不能確保能滿足下次的變動需求；2、通過增加人工輔助來改變物料的儲存，此方法則顯著增加人力成本。

實用新型內容

本實用新型的目的在于避免現有技術的不足，從而提供一種結構合理、快速實用、操作方便同時還具備環境路況感知功能的自動行駛小車控制系統。

本實用新型的目的是通過如下措施得以實現的，一種自動行使小車控制系統由主控器PLC、無線客戶端、顯示屏、掃描傳感器、碰觸傳感器、讀卡器、磁軌傳感器、運輸小車、電池組組成，電池組為主控器PLC提供運作所必需的能量，所述的主控器PLC上分別設置有以太網接口A、以太網口接口B、模擬量輸入口AI0、模擬量輸入口AI1、數字輸入口DI、RS-485串行通信P1、脈寬調制模塊PWM0、脈寬調制模塊PWM1，無線網絡客戶端通過以太網接口B連接主控器PLC，顯示屏通過以太網接口A連接主控器PLC，掃描傳感器通過模擬量輸AI0入口連接主控器PLC，磁軌傳感器通過模擬量輸入口AI1連接主控器PLC，碰觸傳感器通過數字輸入口DI連接主控器PLC，RFID讀卡器通過RS-485串行通信P1連接主控器PLC，主控器PLC分別通過脈寬調制模塊PWM0、脈寬調制模塊PWM1連接有連接有調速驅動器A與調速驅動器B，通過兩套調速驅動器的協調，從而達到控制運輸小車的目的。

所述的運輸小車電機A、減速機A、主動右輪、電機B、減速機B、主動左輪組成。

所述的掃描傳感器是區域激光傳感器或者超聲波傳感器中的任意一種，可以檢測小車前進方向是否有障礙物，及障礙物的距離。障礙物的距離通過控制器的模擬量輸入口AI0傳送給控制器。控制器根據障礙物的距離調節車速減速或者剎車停止等。當障礙物不存在時，小車會自動繼續往前行駛以完成原有的任務。

所述的碰觸傳感器由碰觸機構、復位彈簧和微動開關組成，當有物體碰到碰觸機構時，微動開關斷開；沒有物體碰到碰觸機構時，復位彈簧頂出碰觸機構，微動開關接通。這些通斷信號經過1控制器的數字輸入口DI連接到控制器。

所述的RFID讀卡器是一種射頻標簽近場讀卡器，射頻標簽類似與我們的門禁卡，不同的卡對應于不同的數列串。通過在地上鋪設不同的電子標簽，當小車經過標簽附件時，讀卡器即可讀到標簽數值，從而知道當前小車運行到的具體位置。

附圖說明

附圖1是本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。

圖中：主控器PLC1、無線網絡客戶端2、顯示屏3、掃描傳感器4、碰觸傳感器5、RFID讀卡器6、磁軌傳感器7、右調速驅動器8、右電機9、右減速機10、右主動輪11、電池組12、左調速驅動器13、左電機14、左減速機15、左主動輪16。

如附圖1所示，本實用新型一種自動行使小車控制系統由主控器PLC1、無線客戶端2、顯示屏3、掃描傳感器4、碰觸傳感器5、RFID讀卡器6、磁軌傳感器7、運輸小車、電池組12組成，電池組12為主控器PLC1提供運作所必需的能量，所述的主控器PLC1上分別設置有以太網接口A、以太網口接口B、模擬量輸入口AI0、模擬量輸入口AI1、數字輸入口DI、RS-485串行通信口P1、脈寬調制模塊PWM0、脈寬調制模塊PWM1，無線網絡客戶端2通過以太網接口B連接主控器PLC1，顯示屏3通過以太網接口A連接主控器PLC1，掃描傳感器4通過模擬量輸AI0入口連接主控器PLC1，磁軌傳感器7通過模擬量輸入口AI1連接主控器PLC1，碰觸傳感器5通過數字輸入口DI連接主控器PLC1，RFID讀卡器6通過RS-485串行通信口P1連接主控器PLC1，主控器PLC1分別通過脈寬調制模塊PWM0、脈寬調制模塊PWM1分別控制右調速驅動器8與左調速驅動器13，通過兩套調速驅動器的協調，從而達到控制運輸小車的目的。所述的運輸小車主要部件由右電機9、右減速機10、右主動輪11、左電機14、左減速機15、左主動輪16組成。