[實用新型]一種旋轉驅動浮動導桿與導槽式機械手

有效

• 申請號: 201620018045.6
• 申請日: 2016-01-11
• 公開（公告）號: CN205290959U
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 黃怡萌;白順科;楊立力;李建成;陳超英
• 申請（專利權）人: 南京工業職業技術學院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 南京匯盛專利商標事務所(普通合伙) 32238
• 代理人: 陳揚

技術領域：

本實用新型涉及一種旋轉驅動浮動導桿與導槽式機械手。

背景技術：

在工業自動化領域，各種機械手已經得到廣泛應用。機械手在生產設備和生產線上用于物料的搬運和換位，多數情況下機械手都是多軸的，其運動方式一般是復雜的三維動作。目前的機械手一般是由多個獨立驅動軸構成多自由度的復雜機械手，一般采用2個以上的電機才能實現復雜的三維運動。這種機械手一般采用多軸聯動的復雜驅動控制系統，因而存在運轉速度慢、抗干擾能力差、工作可靠性差、價格昂貴等缺點，因而在中低端設備上難以得到普及應用。

因此，確有必要對現有技術進行改進以解決現有技術之不足。

發明內容：

本實用新型的目的是為了解決現有技術中存在的缺陷，提供一種結構簡單、運轉速度高、抗干擾能力強、可靠性高、通用性強且成本經濟的旋轉驅動浮動導桿與導槽式機械手。

本實用新型所采用的技術方案有：一種旋轉驅動浮動導桿與導槽式機械手，包括電機、旋轉臂、弧形導軌、左限位頂桿、右限位頂桿、驅動滑塊、浮動導筒、浮動導桿、浮動桿左端板、浮動桿右端板、R軸滑套、R軸副導桿、R軸主導桿、R軸法蘭板、Z軸導桿、Z軸滑塊、R軸驅動導板、銷軸、Z軸左滑座導桿、Z軸左滑座導套、Z軸驅動左頂桿、Z軸左頂桿導套、Z軸右滑座導桿、Z軸右滑座導套、Z軸驅動右頂桿、Z軸右頂桿導套、Z軸驅動導板和夾具，所述驅動滑塊滑動設于弧形導軌上，電機的輸出軸通過旋轉臂與驅動滑塊相連，左限位頂桿和右限位頂桿固定連接于弧形導軌上，且位于驅動滑塊兩側；

浮動導筒固定連接于驅動滑塊上，浮動導桿插接于浮動導筒中，浮動桿左端板和浮動桿右端板分別固定連接在浮動導桿兩端，R軸滑套固定連接于浮動桿左端板和浮動桿右端板之間，R軸主導桿和R軸副導桿滑動穿接于R軸滑套中，R軸法蘭板固定安裝于R軸主導桿的上端，Z軸導桿垂直設于R軸法蘭板上，Z軸滑塊滑動設于Z軸導桿上；

R軸驅動導板固定連接于弧形導軌上，R軸驅動導板上設有R軸驅動導槽，銷軸固定連接于R軸主導桿上并可沿R軸驅動導槽滑動；Z軸左滑座導桿和Z軸右滑座導桿分別固定于浮動桿左端板和浮動桿右端板上，Z軸左滑座導套和Z軸右滑座導套分別滑動設于Z軸左滑座導桿和Z軸右滑座導桿上，Z軸驅動左頂桿和Z軸驅動右頂桿分別設于Z軸左滑座導套和Z軸右滑座導套上，Z軸左頂桿導套和Z軸右頂桿導套分別固定于R軸法蘭板的左右兩側，且Z軸驅動左頂桿和Z軸驅動右頂桿分別可滑動地插接于Z軸左頂桿導套和Z軸右頂桿導套中，Z軸驅動導板和夾具均固定于Z軸滑塊上。

進一步地，所述浮動導桿上且位于浮動導筒的兩側分別套設有浮動桿復位彈簧。

進一步地，所述R軸副導桿上套設有R軸復位彈簧，R軸復位彈簧的兩端分別支撐于R軸滑套和R軸主導桿上。

進一步地，所述Z軸導桿上且位于Z軸滑塊的兩側分別套設有Z軸復位彈簧。

本實用新型具有如下有益效果：

本實用新型只采用一個電機驅動，降低了機械手的復雜度，使得機械手的控制變得簡單，整機成本得到降低，并且使得機械手的控制系統程序設計大大簡化，同時由于機械手的控制系統得到簡化，使得機械手的抗干擾性能和可靠性得到大幅提高。

附圖說明：

圖1為本實用新型結構圖。

圖2為本實用新型局部剖視圖。

其中

1-機座，2-電機，3-旋轉臂，4-弧形導軌，5-左限位座，6-左限位頂桿，7-導輪a，8-右限位座，9-右限位頂桿，10-導輪b，11-驅動滑塊，12-浮動導筒，13-浮動導桿，14-浮動桿復位彈簧，15-浮動桿左端板，16-浮動桿右端板，17-R軸底座板，18-R軸滑套，19-R軸副導桿，20-R軸復位彈簧，21-R軸主導桿，22-R軸法蘭板，23-Z軸底座板，24-Z軸導桿，25-Z軸復位彈簧，26-Z軸滑塊，27-R軸導板左支座，28-R軸導板右支座，29-R軸驅動導板，30-R軸驅動導槽，31-銷軸，32-滾輪，33-Z軸左滑座導桿，34-Z軸左滑座導套，35-Z軸驅動左頂桿，36-Z軸左頂桿導套，37-導輪c，38-Z軸右滑座導桿，39-Z軸右滑座導套，40-Z軸驅動右頂桿，41-Z軸右頂桿導套，42-導輪d，43-Z軸驅動導板，101-夾具。

具體實施方式：

下面結合附圖對本實用新型作進一步的說明。