[實用新型]一種碼垛機器人平衡缸

有效

• 申請號: 201620017596.0
• 申請日: 2016-01-05
• 公開（公告）號: CN205310299U
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 陸由斌;石江濤;孫昊陽
• 申請（專利權）人: 合肥泰禾光電科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種工業機器人平衡缸，特別指一種碼垛機器人平衡缸。

背景技術

目前很多碼垛機器人使用的平衡缸大多存在以下問題：第一，無法調節連 接軸之間的孔距，導致平衡缸與本體裝配時，需要不斷調整大臂角度使機器 人肩關節連接軸和大小臂連接關節軸之間的間距與平衡缸兩連接軸間距相 等，由于本體非常重，需要靠行車起吊來調整孔距，精度很難保證，因此， 裝配時費時費力；第二，由于機器人本體裝配時存在累積加工及裝配誤差， 導致機器人肩關節連接軸和大小臂關節連接軸平行度存在一定的誤差，平衡 缸與本體裝配時亦會存在困難；第三，由于平衡缸軸為往復運動，頻率較高， 平衡缸軸表面容易產生點蝕現象，嚴重影響平衡缸使用壽命。本實用新型有 效解決了以上問題，方便裝配，提高使用壽命。

實用新型內容

本實用新型提供一種碼垛機器人平衡缸，用以解決現有碼垛機器人的平衡 缸裝配困難及使用壽命短的問題，并提高生產效率。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種碼垛機器人平衡缸，包括平衡缸桶、平衡缸上蓋、平衡缸下蓋、平衡 缸導套總成、平衡缸軸、彈簧底座、內彈簧、外彈簧和平衡缸連接關節；

所述平衡缸上蓋裝配在平衡缸桶的上端，所述平衡缸下蓋裝配在平衡缸 桶的下端；所述平衡缸導套總成裝配在平衡缸下蓋上，所述平衡缸軸裝配在 平衡缸導套總成上；所述彈簧底座裝配在平衡缸軸上；所述內彈簧和外彈簧 裝配在彈簧底座和平衡缸下蓋上；所述平衡缸連接關節裝配在平衡缸軸上， 平衡缸連接關節內裝配有軸承；

碼垛機器人平衡缸通過平衡缸連接關節和平衡缸上蓋裝配在碼垛機器人 上，平衡缸上蓋設有4個調節螺釘，用于調節平衡缸上蓋和平衡缸連接軸兩 連接孔的孔距，平衡缸上蓋的連接孔內設有調心滾子軸承，平衡缸導套內設 有儲油腔。

進一步的，所述平衡缸導套總成由平衡缸導套、銅合金軸套、油封、防塵 圈、密封圈安裝座一和密封圈安裝座二構成，密封圈安裝座一和防塵圈套在 密封圈安裝座二內，油封設置在密封圈安裝座一內，銅合金軸套設置在密封 圈安裝座二上側，平衡缸導套設置在最外側。

進一步地，所述彈簧底座通過六角螺母裝配在平衡缸軸上，內彈簧和外彈 簧裝配在平衡缸下蓋和彈簧底座上，平衡缸軸往復運動時，壓縮內彈簧和外 彈簧，產生拉力。

優選的，所述內彈簧為左旋彈簧，外彈簧為右旋彈簧。

本實用新型具有以下有益效果：

本實用新型在與本體裝配時，不需要不斷調整大臂角度使機器人肩關節連 接軸和大小臂連接關節軸之間的間距與平衡缸兩連接軸間距相等，可以大量 節省裝配時間，提高工作效率；可以有效的消除因加工和裝配導致的機器人 肩關節連接軸和大小臂關節連接軸平行度存在的誤差；可以有效消除平衡缸 軸表面點蝕，延長使用壽命。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步說明。

圖1是本實用新型示意圖；

圖2是本實用新型平衡缸導套結構示意圖；

圖3是本實用新型裝配主視圖；

圖4是本實用新型裝配側視圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術 方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部 分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通 技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本 實用新型保護的范圍。

如圖1所示，本實用新型所述的平衡缸由平衡缸桶5、平衡缸上蓋9、平 衡缸下蓋3、平衡缸導套總成4、平衡缸軸2、彈簧底座8、內彈簧7、外彈簧 6、平衡缸連接關節1構成。

如圖1和圖2所示，所述平衡缸上蓋9裝配在平衡缸桶5的上端，平衡 缸上蓋9內安裝有調心滾子軸承11、隔套13、端蓋12等構件；所述平衡缸 下蓋3裝配在平衡缸桶5的下端；所述平衡缸導套總成4裝配在平衡缸下蓋3 上，由平衡缸導套19、銅合金軸套18、油封14、防塵圈17、防塵圈安裝座 一15、密封圈安裝座二16構成；所述平衡缸軸2裝配在平衡缸導套總成4上； 所述彈簧底座8裝配在平衡缸軸2上；所述內彈簧7和外彈簧6裝配在彈簧 底座8和平衡缸下蓋3上；所述平衡缸連接關節1裝配在平衡缸軸2上，平 衡缸連接關節1內裝配有軸承。