[實用新型]機械手臂第五軸傳動結構

有效

• 申請號: 201620001610.8
• 申請日: 2016-01-04
• 公開（公告）號: CN205310262U
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 張志福
• 申請（專利權）人: 廈門利茗精密機電有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 李寧

技術領域

本實用新型涉及機械手臂技術領域，特別涉及機械手臂的第五軸傳動結構。

背景技術

機械手臂是目前在機器人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

在六軸機械手臂中，第五軸傳動結構安裝在第四軸的機械手臂上，目前第五軸傳動結構采用的多為是皮帶傳動。然而皮帶傳動長時間使用后易產生磨損、硬化或松弛等異常，導致傳動精度下降，為保證精度，必需經常進行調校，因此維護成本非常高。并且高精度的皮帶傳動裝置制作成本很高，進步增加了機械手臂的成本支出。

鑒于此，本發明人為此研制出一種新的機械手臂第五軸傳動結構，有效的解決了上述問題，本案由此產生。

實用新型內容

本實用新型提供的機械手臂第五軸傳動結構，不僅更加耐用，而且成本低，傳動效率高，結構更加緊湊。

為了實現上述目的，本實用新型的技術方案如下：

機械手臂第五軸傳動結構，包括輸出軸、傳動裝置和箱體，以及安裝在箱體內的大斜齒輪和小斜齒輪，箱體固定在第四軸機械手臂前端，輸出軸通過軸承安裝在箱體內，輸出軸端部伸出箱體，大斜齒輪固定安裝在輸出軸上，小斜齒輪和傳動裝置的傳動軸固定連接，小斜齒輪和大斜齒輪嚙合且兩齒輪的軸線垂直，傳動裝置置于第四軸機械手臂內。

所述輸出軸的兩端均伸出箱體，第五軸機械手臂具有匚形連接端,匚形連接端的兩平行邊分別固定在輸出軸的兩端。

所述傳動裝置在位于傳動軸的一端具有連接盤，連接盤的前端面形成直徑小于連接盤直徑的定位圓柱，箱體后側面形成和定位圓柱對應的通孔，定位圓柱插置在該通孔內。

所述連接盤通過螺栓固定在箱體上。

所述箱體具有可拆卸的端蓋。

所述端蓋通過螺紋連接固定在箱體上。

采用上述方案后，本實用新型使用時，第五軸機械手臂安裝在輸出軸伸出箱體的部分上。通過采用斜齒輪傳動直接和傳動裝置相連，相比于原皮帶傳動，不僅提高了傳動效率，降低了制作成本，而且無需經常維護，大大降低了維護成本，提高了機械手臂的耐用性。又由于斜面齒輪的特性，讓小斜齒輪和大斜齒輪的軸線能夠相互垂直，使傳動裝置的傳動軸和小斜齒輪能夠同軸布置，減少傳動裝置布置在第四軸機械手臂內所占用的空間，從而使得結構更加緊湊。

附圖說明

圖1是本實施例應用在機械手臂上的結構示意圖；

圖2是本實施例的結構示意圖；

圖3是本實施例的部分剖視圖。

標號說明

輸出軸1，傳動裝置2，傳動軸21，連接盤22，螺栓23，定位圓柱24，箱體3，端蓋31，通孔32，大斜齒輪4，小斜齒輪5，第四軸機械手臂6，軸承7，第五軸機械手臂8，匚形連接端81，平行邊82。

具體實施方式

為了進一步解釋本實用新型的技術方案，下面通過具體實施例來對本實用新型進行詳細闡述。

如圖1-3所示，是本實用新型揭示的機械手臂第五軸傳動結構，包括輸出軸1、傳動裝置2和箱體3，以及安裝在箱體3內的大斜齒輪4和小斜齒輪5。

箱體3固定在第四軸機械手臂6的前端，輸出軸1通過軸承7安裝在箱體3內，輸出軸1的兩端伸出箱體3。第五軸機械手臂8具有匚形連接端81,匚形連接端81的兩平行邊82分別固定在輸出軸1的兩端，輸出軸1轉動時，即可帶動第五軸機械手臂8轉動。

大斜齒輪4固定安裝在輸出軸1上，小斜齒輪5和傳動裝置2的傳動軸21固定連接，小斜齒輪5和大斜齒輪4嚙合。

傳動裝置2在位于傳動軸21的一端具有連接盤22，連接盤22通過螺栓23固定在箱體3上，傳動裝置2置于第四軸機械手臂6內。

為了保證傳動的精度，需小斜齒輪5和大斜齒輪4的準確嚙合，因此要求傳動裝置2和箱體3真正相對固定。為此，在連接盤22的前端面形成直徑小于連接盤直徑的定位圓柱24，箱體3后側面形成和定位圓柱24對應的通孔32，定位圓柱24插置在該通孔32內。通過定位圓柱24和通孔32的配合使傳動裝置2和箱體3真正相對固定。

其中箱體3具有可拆卸的端蓋31，端蓋31通過螺紋連接固定在箱體3上，需維修時，只需拆卸端蓋31即可。