[發(fā)明專利]用于使用描述符的3D對象定位的方法、裝置、介質和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611273101.1
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN107016732B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設計）人: J·克盧
• 申請（專利權）人: 達索系統(tǒng)公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06F30/12;G06F111/20
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 劉瑜;王英

本發(fā)明特別地涉及一種用于在3D場景中定位3D建模對象的計算機實現(xiàn)的方法，所述方法包括在所述3D場景中安置所述3D建模對象，所述安置根據(jù)如下算法執(zhí)行，所述算法對于由所述3D建模對象的兩個3D點和它們相應的相關聯(lián)的法向量組成的第一對中的每一個，獎勵與由所述3D場景的兩個3D點和它們相應的相關聯(lián)的法向量組成的第二對的匹配，所述第一對和所述第二對之間的匹配相當于所述第一對的描述符的值和所述第二對的所述描述符的值之間的實質相等，所述描述符在鏡像對稱下是可變的。這改善了3D建模對象在3D場景中的定位。

技術領域

本發(fā)明涉及計算機程序和系統(tǒng)領域，并且更具體地涉及一種用于在3D場景中定位3D建模對象的方法、系統(tǒng)和程序。

背景技術

市場上提供了多個用于對象的設計、工程和制造的系統(tǒng)和程序。CAD是計算機輔助設計的首字母縮略詞，例如，它涉及用于設計對象的軟件解決方案。CAE是計算機輔助工程的首字母縮略詞，例如，它涉及用于仿真未來產(chǎn)品的物理行為的軟件解決方案。CAM是計算機輔助制造的首字母縮略詞，它涉及用于定義制造過程和操作的軟件解決方案。在這些計算機輔助設計系統(tǒng)中，圖形用戶界面在技術效率方面發(fā)揮著重要作用。這些技術可被嵌入在產(chǎn)品生命周期管理(PLM)系統(tǒng)中。PLM指商業(yè)戰(zhàn)略，其幫助公司共享產(chǎn)品數(shù)據(jù)、應用通用流程，并在擴展型企業(yè)的概念中利用企業(yè)知識以進行產(chǎn)品從概念到生命結束的開發(fā)。由達索系統(tǒng)(Dassault Systèmes)(根據(jù)商標CATIA、ENOVIA和DELMIA)提供的PLM解決方案提供了工程中心(Engineering Hub)，其組織產(chǎn)品工程知識，制造中心(Manufacturing Hub)，其管理制造工程知識，以及企業(yè)中心(Enterprise Hub)，其能夠使企業(yè)集成和連接到工程中心和制造中心。連同以上三個中心，系統(tǒng)交付開放對象模型，其鏈接產(chǎn)品、流程和資源以實現(xiàn)動態(tài)的、基于知識的產(chǎn)品創(chuàng)建和決策支持，其驅動優(yōu)化產(chǎn)品定義、制造準備、生產(chǎn)和服務。

這些系統(tǒng)可以屬于或部分重疊于計算機視覺和/或虛擬現(xiàn)實的領域。在這些領域中，存在不同的提供在3D場景中定位3D建模對象的解決方案，3D建模對象和3D場景各自包括相應的3D點，每一個3D點與相應的法向量相關聯(lián)。將這樣的3D建模對象定位在這樣的3D場景中對許多應用來說確實有用，諸如3D重建(例如，從運動結構分析或多視圖重建)和虛擬現(xiàn)實(例如，無標記的增強現(xiàn)實)。在這些應用中，在3D場景中定位具體的3D建模對象可以通過幾種已知方式改善體驗。

在這樣的上下文中，一些解決方案公開了一種包括在3D場景中安置3D建模對象的方法，該安置根據(jù)以下的算法執(zhí)行，該算法對于由該3D建模對象的兩個3D點和它們相應相關聯(lián)的法向量組成的第一對中的每一個，獎勵與由該3D場景的兩個3D點和它們相應的相關聯(lián)的法向量組成的第二對的匹配，該第一對實質上被安置于該第二對上，該第一對和該第二對之間的匹配相當于該第一對的描述符的值和該第二對的該描述符的值之間的實質相等。這種類型的解決方案的不同實例包括論文“Bertram Drost，Slobodan Ilic，3D ObjectDetection and Localization using Multimodal Point Pair Features，Conference on3D Imaging，Modeling，Processing，Visualization and Transmission(3DIMPVT)，2012”，論文“Bertram Drost，Markus Ulrich，Nassir Navab，Slobodan Ilic，Model Globally，Match Locally：Efficient and Robust 3D Object Recognition，Conference onComputer vision and pattern recognition(CVPR)，2010”和歐洲專利EP2385483。

然而，當在3D場景中定位3D建模對象時，仍然需要改進結果的精確度或相關性和/或改進計算時間。

發(fā)明內(nèi)容