[發(fā)明專(zhuān)利]用于使用描述符的3D對(duì)象定位的方法、裝置、介質(zhì)和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611273101.1
• 申請(qǐng)日: 2016-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107016732B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·克盧
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 達(dá)索系統(tǒng)公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T19/20
• 分類(lèi)號(hào): G06T19/20;G06F30/12;G06F111/20
• 代理公司: 永新專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 劉瑜;王英

1.一種用于在3D場(chǎng)景中定位3D建模對(duì)象的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，所述3D建模對(duì)象和所述3D場(chǎng)景的每一個(gè)包括相應(yīng)的3D點(diǎn)，每一個(gè)3D點(diǎn)與相應(yīng)的法向量相關(guān)聯(lián)，所述方法包括：在所述3D場(chǎng)景中對(duì)所述3D建模對(duì)象的安置，所述安置是遵循如下算法執(zhí)行的，所述算法對(duì)于由所述3D建模對(duì)象的兩個(gè)3D點(diǎn)和它們相應(yīng)的相關(guān)聯(lián)的法向量組成的第一對(duì)中的每一個(gè)，獎(jiǎng)勵(lì)與由所述3D場(chǎng)景的兩個(gè)3D點(diǎn)和它們相應(yīng)的相關(guān)聯(lián)的法向量組成的相應(yīng)的第二對(duì)的匹配，所述第一對(duì)實(shí)質(zhì)上被安置于所述第二對(duì)上，所述第一對(duì)和所述第二對(duì)之間的匹配相當(dāng)于所述第一對(duì)的描述符的值和所述第二對(duì)的描述符的值之間的實(shí)質(zhì)相等，其特征在于，所述描述符是在鏡像對(duì)稱(chēng)下能夠變化的，

其中，用于對(duì)((p₁，n₁)，(p₂，n₂))∈P_M∪P_S的描述符是包括類(lèi)型的項(xiàng)的向量，其中：

為單位球面，

是由3D點(diǎn)和法向量組成的對(duì)的集合，

·M是所述3D建模對(duì)象，包括K的有限子集，其中，M＝{m_i，i＝1，…，|M|}，對(duì)于所有的i，

·S是所述3D場(chǎng)景，包括K的有限子集，其中，S＝{s_i，i＝1，…，|S|}，對(duì)于所有的i，

·P_M是M中元素的所有對(duì)的集合，其中，

P_M＝{((p₁，n₁)，(p₂，n₂))，(p₁，n₁)∈M，(p₂，n₂)∈M}＝M×M，

·P_S是S中元素的所有對(duì)的集合，其中，

P_S＝{((p₁，n₁)，(p₂，n₂))，(p₁，n₁)∈S，(p₂，n₂)∈S}＝S×S，以及

·q＝p₂-p₁。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述描述符是根據(jù)以下類(lèi)型的映射來(lái)計(jì)算的：

其中，u|v是向量u和向量v的標(biāo)量積。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一對(duì)的描述符的值和所述第二對(duì)的描述符的值之間的所述實(shí)質(zhì)相等，是對(duì)應(yīng)于所述第一對(duì)的描述符的值的第一整數(shù)和對(duì)應(yīng)于所述第二對(duì)的描述符的值的第二整數(shù)之間的實(shí)質(zhì)相等，所述第一整數(shù)和所述第二整數(shù)是經(jīng)由分別被應(yīng)用于所述第一對(duì)的描述符的值和所述第二對(duì)的描述符的值的量化映射來(lái)計(jì)算的。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述第一對(duì)的描述符的值和所述第二對(duì)的描述符的值之間的所述實(shí)質(zhì)相等，是對(duì)應(yīng)于所述第一對(duì)的描述符的值的第一整數(shù)和對(duì)應(yīng)于所述第二對(duì)的描述符的值的第二整數(shù)之間的實(shí)質(zhì)相等，所述第一整數(shù)和所述第二整數(shù)是經(jīng)由分別被應(yīng)用于所述第一對(duì)的描述符的值和所述第二對(duì)的描述符的值的量化映射來(lái)計(jì)算的。