[發(fā)明專利]光伏組件清潔裝置的控制方法及控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611271180.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108268032A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃曉波;孫雷;宋博
• 申請（專利權(quán)）人: 北京天誠同創(chuàng)電氣有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

1.一種光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

電量檢測步驟，檢測光伏組件清潔裝置的電池電量；

判斷步驟，判斷所述光伏組件清潔裝置的電池電量是否處于電量閾值以下，其中，所述電量閾值表示所述光伏組件清潔裝置行駛至少一次至預設(shè)終點或行駛至少一周期回到起始端的指定待命區(qū)域的電量；

如果是，使所述光伏組件清潔裝置停留在當前位置；

如果否，使所述光伏組件清潔裝置行駛至少一次至預設(shè)終點或行駛至少一周期回到起始端，再執(zhí)行所述電量檢測步驟和所述判斷步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述判斷步驟中判斷所述光伏組件清潔裝置的電池電量是否處于所述光伏組件清潔裝置運行至少一個周期的電量閾值以下。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，在所述判斷步驟進一步包括：判斷所述光伏組件清潔裝置的運行次數(shù)是否達到預設(shè)往返次數(shù)，如果未達到預設(shè)次數(shù)，使所述光伏組件清潔裝置運行，進入下一往返循環(huán)，如果達到預設(shè)往返次數(shù)，則停止所述光伏組件清潔裝置的運行。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述電量檢測步驟和判斷步驟之間進一步包括：監(jiān)測是否有啟動命令，如果無啟動命令，停留在當前狀態(tài)，并持續(xù)監(jiān)測電池電量；如果監(jiān)測到有啟動命令則進行判斷步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項所述的光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述電量檢測步驟中檢測光伏組件清潔裝置的電池電壓值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，在所述判斷步驟中判斷所述光伏組件清潔裝置的電池電量是否處于所述光伏組件清潔裝置行駛至少一次至預設(shè)終點或至少一周期回到起始端的指定待命區(qū)域的電量閾值以下，使所述光伏組件清潔裝置停留在當前位置的同時持續(xù)的檢測電池電量，如果電池電量達到啟動要求，則等待是否有啟動命令，如果有啟動命令則校準完畢后使所述光伏組件清潔裝置行駛至少一次至預設(shè)終點或至少一周期回到起始端，再執(zhí)行步驟a和b。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述光伏組件清潔裝置在待清潔的平板狀的光伏組件的起始端至預設(shè)終點之間往復行駛，所述光伏組件清潔裝置為包括相對的第一端部和第二端部的長條板狀結(jié)構(gòu)體，其所述第一端部設(shè)置有第一組行走輪，所述第二端部設(shè)置有第二組行走輪，使用時所述光伏組件清潔裝置跨設(shè)于待清潔的平板狀的光伏組件，所述第一組行走輪和第二組行走輪沿所述光伏組件的兩個相對的邊緣行走。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，所述光伏組件的兩個相對的邊緣為頂部邊緣和底部邊緣，使用時所述光伏組件清潔裝置跨設(shè)于待清潔的平板狀的光伏組件的頂部邊緣和底部邊緣，所述第一組行走輪沿所述頂部邊緣行走，所述第二組行走輪沿所述底部邊緣行走。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的光伏組件清潔裝置的控制方法，其特征在于，進一步包括：檢測所述光伏組件清潔裝置在行走過程的傾斜度及調(diào)整傾斜度的步驟，當所述光伏組件清潔裝置由起始點向預設(shè)終點行走時，如果第一端部超前第二端部造成正角度偏差，當正角度偏差大于正角度上限閾值時，降低第一組行走輪的速度，當正角度偏差小于正角度下限閾值時，恢復第一組行走輪的速度；如果第二端部超前第一端部，造成負角度偏差，當負角度偏差大于負角度上限閾值時，降低第二組行走輪的速度，當負角度偏差小于負角度下限閾值時，恢復第二組行走輪的速度。