[發明專利]手持云臺校準方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201611270210.8
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108268056B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 田瑜;江文彥
• 申請（專利權）人: 昊翔電能運動科技（昆山）有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

1.一種手持云臺校準方法，其特征在于，包括：

建立移動終端與手持云臺的通信連接，所述移動終端位于所述手持云臺上并且所述移動終端的拍攝受所述手持云臺的控制；

控制所述移動終端沿指定的位移方向發生位移運動，并通過所述通信連接實時獲取所述移動終端沿指定的位移方向上發生位移運動時所述手持云臺的第一馬達電流值；

獲取預定的第一圖形界面中指定的模擬物體的指定的運動路徑，所述指定的運動路徑與所述指定的位移方向存在對應關系；

控制所述指定模擬物體根據所述第一馬達電流值的數值變化，沿與所述指定的位移方向對應的運動路徑進行模擬位移；

當所述指定模擬物體的運動到達指定的第一位置區域內時，指示所述手持云臺校準完成；

其中，所述指定的位移方向包括第一位移方向和/或第二位移方向；

所述指定的運動路徑包括與所述第一位移方向對應的第一運動路徑，和/或與所述第二位移方向對應的第二運動路徑；

所述第一馬達電流值包括與所述第一位移方向對應的第一位移方向馬達電流值，和/或與所述第二位移方向對應的第二位移方向馬達電流值；

所述第一運動路徑包括與所述第一位移方向上的馬達電流值對應的電流值遞增方向，所述第二運動路徑包括與所述第二位移方向上的馬達電流值對應的電流值遞增方向；

所述第一運動路徑和所述第二運動路徑在所述第一圖形界面中呈十字交叉排列，并且所述第一位置區域的中心半徑與預設的馬達電流值的第一電流閾值之間存在映射關系，所述第一位置區域的中心點為所述第一運動路徑和所述第二運動路徑的十字交叉點。

2.根據權利要求1所述的校準方法，其特征在于，

所述通信連接包括有線連接、藍牙通信連接、無線網絡通信連接和紅外通信連接中的一種。

3.根據權利要求1所述的校準方法，其特征在于，所述指定模擬物體包括第一模擬物體和第二模擬物體，所述第一模擬物體在所述第一運動路徑上進行模擬位移，所述第二模擬物體在所述第二運動路徑上進行模擬位移，所述方法還包括：

當所述第一模擬物體的運動和所述第二模擬物體的模擬位移均到達所述第一位置區域內時，指示所述手持云臺校準完成。

4.根據權利要求3所述的校準方法，其特征在于，所述指示所述手持云臺校準完成還包括：

調整所述手持云臺的配重塊的位置/大小，并通過所述通信連接實時獲取所述配重塊的位置/大小發生變化時的所述手持云臺的第二馬達電流值；

獲取預定的第二圖形界面中指定的第三模擬物體的第三運動路徑；

控制所述第三模擬物體根據所述第二馬達電流值的數值變化，沿所述第三運動路徑進行模擬位移；

當所述第三模擬物體到達指定的第二位置區域內時，指示所述手持云臺校準完成。

5.根據權利要求4所述的校準方法，其特征在于，

所述第三模擬物體的運動路徑包括與所述第二馬達電流值對應的電流值遞增方向；

所述第二位置區域的中心半徑與預設的馬達電流值的第一電流閾值之間存在映射關系。

6.根據權利要求5所述的校準方法，其特征在于，

所述第一模擬物體在所述第一運動路徑的模擬位移、所述第二模擬物體在所述第二運動路徑的模擬位移、所述第三模擬物體在所述第三運動路徑上的模擬位移包括位移最大限定值，所述位移最大限定值與所述預設的馬達電流值的第二電流閾值存在映射關系。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述模擬物體以第一速度勻速沿所述指定的運動路徑進行所述模擬位移，當所述模擬物體沿所述指定的運動路徑的模擬位移的方向發生改變時，所述方法還包括：

獲取所述模擬物體的當前運動方向和下一個運動方向；

控制所述模擬物體在所述當前運動方向的運動速度以預定的第二速度遞減；

當所述模擬物體在所述當前運動方向的模擬位移停止時，控制所述模擬物體以所述第一速度勻速沿所述下一個運動方向進行模擬位移。