[發明專利]一種基于雙傳感器探測的寬范圍汽車輔助預警方法

在審

• 申請號: 201611269456.3
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN107310471A
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 劉全英;趙芬芬;高曉東
• 申請（專利權）人: 青島翰興知識產權運營管理有限公司;西安交通大學青島研究院
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R1/00;B60T7/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于雙傳感器探測的寬范圍汽車輔助預警方法，其特征在于，依次包括以下步驟：

(1)在車輛的車尾的中心位置處相距M的距離處分別設置用于探測后方臺階的高度的第一、第二探測傳感器，其中第一、第二傳感器的設置位置盡量接近車身的兩側，

其中，第一、第二探測傳感器分別設置為位置相同的兩個子探測傳感器，第一探測傳感器包括第一、第二子探測傳感器，第二探測傳感器包括第三、第四子探測傳感器，第一、第二、第三、第四子探測傳感器的探測方向在豎直方向上能夠調節，并且調整的探測角度預先進行了標定；

在車輛的車頭和車尾的下部還分別設置有第一和第二高度探測器；

(2)當車輛的車尾不需要駛上臺階時，則臺階探測開關處于關閉的狀態，當車輛的車尾需要駛上臺階時，打開臺階探測開關，進入步驟(3)；

(3)通過第一、第三子探測傳感器在豎直方向以預設頻率發射探測信號，實時的調整探測角度，在后方的豎直探測范圍內進行完整掃描，通過第一和第二高度探測器分別實時探測車頭和車尾到地面的距離P1和P2，通過比較P1和P2的值來判斷車輛的傾斜方向和傾斜程度，對車輛與地面之間的間隙值進行補償，得到補償后的間隙值；

(4)在進行完整掃描后，當確定存在臺階時，同時開啟第一、第二、第三、第四子探測傳感器：

調整探測角度使得第一、二子探測傳感器分別探測臺階的上沿和下沿，分別記錄此時的第一、第二子探測傳感器分別探測到的探測角度值α₁和β₁，并記錄此時第一、第二子探測傳感器分別至臺階的上沿和下沿的長度值L11和L21；

同時調整探測角度使得第三、四子探測傳感器分別探測臺階的上沿和下沿，分別記錄此時的第三、第四子探測傳感器分別探測到的探測角度值α₂和β₂，并記錄此時第三、第四子探測傳感器分別至臺階的上沿和下沿的長度值L31和L41；

(5)分別計算臺階的高度：和 H＝max(H1，H2)，即H取H1和H2的最大值，同時可以計算得到車輛到臺階的距離D，其中

(6)如果D大于車輛的安全距離閾值時，保持車速和探測頻率，否則降低車速，并且提高探測頻率；

(7)將步驟(5)中計算得到的臺階高度H，與補償后的間隙值進行對比，播報臺階高度H與補償后的間隙值的差值，發出預警提示；

(8)車輛繼續行駛，在下一個探測周期內，分別調整探測的角度值α₁和β₁，α₂和β₂，使得第一和第二、第三和第四探測傳感器分別依然對應探測障礙物的上沿和下沿，并 分別記錄此時的探測角度值α₁和β₁，α₂和β₂，以及第一、第三子探測傳感器分別至臺階的上沿的長度值L11和L12和第二、第四探測子傳感器分別至臺階的下沿的長度值L31，L42；

(9)用與步驟(5)相同的計算方式計算得到此時臺階的高度H和車輛到臺階的距離D；

(10)重復步驟(2)-(9)，根據臺階的高度H和車輛到臺階的距離D，實時播報并發出預警提示，調整車輛的駕駛方式。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四子探測傳感器為超聲波探測傳感器或激光探測傳感器。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：所述超聲波探測傳感器或激光探測傳感器為超聲波距離探測傳感器或激光距離探測傳感器。

4.如權利要求1-3之一所述的方法，其特征在于：所述打開臺階探測開關的方式為自動或通過駕駛員手動的方式。

5.如權利要求1-4之一所述的方法，其特征在于：步驟(10)中根據臺階的高度H和車輛到臺階的距離D，實時播報并發出預警提示，調整車輛的駕駛方式的駕駛方式具體為：

A、如果D大于車輛的安全距離閾值時，且H大于補償后的間隙值時，不降低車速，保持探測頻率不變；

B、如果D小于等于車輛的安全距離閾值時，且H大于補償后的間隙值時，降低車速，提高探測頻率；

C、如果D大于車輛的安全距離閾值時，且H小于補償后的間隙值時，降低車速，提高探測頻率，發出報警提示；

D、如果D小于車輛的安全距離閾值時，且H小于補償后的間隙值時，自動控制車輛剎車。