[發(fā)明專利]一種基于雙傳感器探測的寬范圍汽車輔助預警方法

在審

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• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN107310471A
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發(fā)明（設計）人: 劉全英;趙芬芬;高曉東
• 申請（專利權）人: 青島翰興知識產(chǎn)權運營管理有限公司;西安交通大學青島研究院
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R1/00;B60T7/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及車輛安全領域，具體涉及一種基于雙傳感器探測的寬范圍汽車輔助預警方法。

背景技術

隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展，車輛成為了現(xiàn)代社會家庭的首選代步工具，其數(shù)量在近10年內迅速的增加。目前停車難的問題已經(jīng)凸顯，復雜停車環(huán)境也日趨增多。在車輛駕駛的過程中，難免會出現(xiàn)需要經(jīng)過的障礙路況，例如停車時經(jīng)常需要駛上路邊的臺階等，在這些情況下，由于不同品牌和不同型號的車輛的結構都設計的不同，尤其是底盤與地面的高度也不一樣，并且駕駛員對于路邊障礙情況的判斷也會不同，尤其在障礙物的大小處于車輛能否順利通過的臨界參數(shù)附近時，駕駛員很難準確的判斷。因此，車輛經(jīng)常發(fā)生刮蹭，尤其是對底盤和保險杠的刮蹭，造成了經(jīng)濟損失。

目前，現(xiàn)有的車輛障礙物探測大都適用雷達和影像的方式，利用雷達探測到存在障礙物時，發(fā)出預警提醒駕駛員注意，或是通過影響的方式將障礙物的影像呈現(xiàn)給駕駛員以示預警。然而，上述方式雖然可以有效的避免刮蹭和碰撞，但是上述方式無法定量的提示駕駛員，從而駕駛員被提醒的情況下，也會駕駛車輛發(fā)生刮蹭，尤其是在需要駛上臺階的情況。此外，由于現(xiàn)有的探測方法大都是以平行測量或近似平行的方式測量周邊的障礙物，當障礙物處于低于車輛后部，并且靠近車輛的位置處時，這些位置屬于探測的盲區(qū)，無法通過現(xiàn)有的方式進行探測。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種能夠實現(xiàn)實時預判障礙物的高度，與車輛能夠用過的高度進行對比，定量化的提醒駕駛員，并且加大了探測范圍，避免了探測盲區(qū)，從而有效防止發(fā)生刮蹭的基于雙傳感器探測的寬范圍汽車輔助預警方法。

本發(fā)明提供了一種基于雙傳感器探測的寬范圍汽車輔助預警方法，依次包括以下步驟：

(1)在車輛的車尾的中心位置處相距M的距離處分別設置用于探測后方臺階的高度的第一、第二探測傳感器，其中第一、第二傳感器的設置位置盡量接近車身的兩側，

其中，第一、第二探測傳感器分別設置為位置相同的兩個子探測傳感器，第一探測傳感器包括第一、第二子探測傳感器，第二探測傳感器包括第三、第四子探測傳感器，第一、第二、第三、第四子探測傳感器的探測方向在豎直方向上能夠調節(jié)，并且調整的探測角度預先進行了標定；

在車輛的車頭和車尾的下部還分別設置有第一和第二高度探測器；

(2)當車輛的車尾不需要駛上臺階時，則臺階探測開關處于關閉的狀態(tài)，當車輛的車尾需要駛上臺階時，打開臺階探測開關，進入步驟(3)；

(3)通過第一、第三子探測傳感器在豎直方向以預設頻率發(fā)射探測信號，實時的調整探測角 度，在后方的豎直探測范圍內進行完整掃描,通過第一和第二高度探測器分別實時探測車頭和車尾到地面的距離P1和P2，通過比較P1和P2的值來判斷車輛的傾斜方向和傾斜程度，對車輛與地面之間的間隙值進行補償，得到補償后的間隙值；

(4)在進行完整掃描后，當確定存在臺階時，同時開啟第一、第二、第三、第四子探測傳感器：

調整探測角度使得第一、二子探測傳感器分別探測臺階的上沿和下沿，分別記錄此時的第一、第二子探測傳感器分別探測到的探測角度值α₁和β₁，并記錄此時第一、第二子探測傳感器分別至臺階的上沿和下沿的長度值L11和L21；

同時調整探測角度使得第三、四子探測傳感器分別探測臺階的上沿和下沿，分別記錄此時的第三、第四子探測傳感器分別探測到的探測角度值α₂和β₂，并記錄此時第三、第四子探測傳感器分別至臺階的上沿和下沿的長度值L31和L41；

(5)分別計算臺階的高度：和 H＝max(H1，H2)，即H取H1和H2的最大值，同時可以計算得到車輛到臺階的距離D，其中

(6)如果D大于車輛的安全距離閾值時，保持車速和探測頻率，否則降低車速，并且提高探測頻率；

(7)將步驟(5)中計算得到的臺階高度H，與補償后的間隙值進行對比，播報臺階高度H與補償后的間隙值的差值，發(fā)出預警提示；