[發(fā)明專利]用于飛行過(guò)程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測(cè)的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611264676.7
• 申請(qǐng)日: 2016-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106647410B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙國(guó)成;杜勇;萬(wàn)勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04
• 代理公司: 北京華沛德權(quán)律師事務(wù)所 11302
• 代理人: 房德權(quán)

本發(fā)明公開(kāi)一種用于飛行過(guò)程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測(cè)的方法及系統(tǒng)，屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：獲取當(dāng)前無(wú)人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述x₀的單位是米；對(duì)所述x₀是否屬于在Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；根據(jù)判斷結(jié)果，對(duì)雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過(guò)單一的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量而導(dǎo)致的測(cè)量精度并不高的技術(shù)缺陷，達(dá)到了通過(guò)多個(gè)測(cè)距模塊之間進(jìn)行切換來(lái)精確測(cè)量避障距離的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于飛行過(guò)程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測(cè)的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)(英語(yǔ):aircraft)，是指通過(guò)機(jī)身與空氣的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而獲得空氣動(dòng)力升空飛行的機(jī)器。包括旋翼機(jī)、直升機(jī)、固定翼等。

目前，無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中進(jìn)行避障時(shí)，往往是通過(guò)機(jī)身內(nèi)部所安裝的紅外測(cè)距模塊或者雙目測(cè)距模塊對(duì)無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量并反饋。

然而，雙目測(cè)距模塊雖然測(cè)量距離遠(yuǎn)，但是其測(cè)量精度并不高，紅外測(cè)距模塊雖然測(cè)量精度高，但其測(cè)量距離不遠(yuǎn)。

可見(jiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中單純的通過(guò)單一的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量，測(cè)量精度并不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種用于飛行過(guò)程中的避障距離進(jìn)行監(jiān)測(cè)的方法及系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中僅能通過(guò)單一的測(cè)距模塊進(jìn)行測(cè)量而導(dǎo)致的測(cè)量精度并不高的技術(shù)缺陷。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛行避障過(guò)程中進(jìn)行測(cè)距模塊切換選擇的方法，所述方法應(yīng)用于無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)包括雙目測(cè)距模塊和紅外測(cè)距模塊，所述雙目測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₁，所述紅外測(cè)距模塊的測(cè)距范圍是Δx₂；所述方法包括：獲取當(dāng)前所述無(wú)人機(jī)與障礙物之間的基礎(chǔ)距離x₀；所述基礎(chǔ)距離x₀是由至少當(dāng)前所述無(wú)人機(jī)的三組基礎(chǔ)距離求取平均值而獲得所述x₀的單位是米；對(duì)所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值和/或所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值進(jìn)行判斷；根據(jù)判斷結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換。將所述判斷結(jié)果，實(shí)時(shí)反饋至地面站。

可選的，所述Δx₁和所述Δx₂沒(méi)有重合的測(cè)距范圍；所述根據(jù)比較結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換包括：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無(wú)人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無(wú)人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量。

可選的，所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測(cè)距范圍，所述重合的測(cè)距范圍是Δx_1-2；所述根據(jù)比較結(jié)果，對(duì)所述雙目測(cè)距模塊和所述紅外測(cè)距模塊進(jìn)行切換包括：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述雙目測(cè)距模塊對(duì)所述無(wú)人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內(nèi)，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內(nèi)的距離數(shù)值，則選擇所述紅外測(cè)距模塊對(duì)所述無(wú)人機(jī)和所述障礙物之間的距離進(jìn)行測(cè)量。