[發明專利]用于飛行過程中的避障距離進行監測的方法及系統

有效

• 申請號: 201611264676.7
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106647410B
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 趙國成;杜勇;萬勇
• 申請（專利權）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 北京華沛德權律師事務所 11302
• 代理人: 房德權

1.一種用于飛行過程中的避障距離進行監測的方法，其特征在于，所述方法應用于無人機，所述無人機包括雙目測距模塊和紅外測距模塊，所述雙目測距模塊的測距范圍是Δx₁，所述紅外測距模塊的測距范圍是Δx₂；所述方法包括：

獲取當前所述無人機與障礙物之間的基礎距離x₀；所述基礎距離x₀是由至少當前所述無人機的三組基礎距離求取平均值而獲得；

對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內的距離數值和/或所述Δx₂范圍內的距離數值進行判斷；

根據判斷結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換；

將所述判斷結果，實時反饋至地面站；

所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測距范圍；

所述根據比較結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換包括：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內的距離數值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量；

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內的距離數值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測距范圍，所述重合的測距范圍是Δx_1-2；

所述根據比較結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換包括：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內的距離數值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量；

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內的距離數值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據比較結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換還包括：

若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內的距離數值，則：

切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量，獲取第一數值x₀₁；

在獲取所述第一數值x₀₁后，切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量，獲取第二數值x₀₂。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據比較結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換還包括：

若所述x₀是屬于在所述Δx_1-2范圍內的距離數值，則：

切換至所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量，獲取第二數值x₀₂；

在獲取所述第二數值x₀₂后，切換至所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量，獲取第一數值x₀₁。