[發明專利]一種檢測魚眼圖像的方法及系統

在審

• 申請號: 201611264535.5
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN107492089A
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 龍剛;林宋偉;李斐;汪明潤
• 申請（專利權）人: 深圳市保千里電子有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06T7/33;G06T7/37
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種檢測魚眼圖像的方法，其特征在于，其包括：

獲取具有重合度的第一圖像和第二圖像，并分別獲取第一圖像的第一有效區域和第二圖像的第二有效區域，其中，所述有效區域為圓形；

分別將所述第一有效區域和第二有效區域展開為第一柱面區域和第二柱面區域；

采用hough變換計算第一柱面區域和第二柱面區域的旋轉度以得到所述第一圖像和第二圖像的旋轉度；

其中，所述采用hough變換計算第一柱面區域和第二柱面區域的旋轉度以得到所述第一圖像和第二圖像的旋轉度具體包括：

分別在第一柱面區域和第二柱面區域選取兩組對應的子區域，并分別對每個子區域進行預處理；

分別將每組子區域等分為兩組次子區域，并依次對每組次子區域進行hough變換得到每組次子區域的旋轉度；

根據所有組次子區域的旋轉度確定第一柱面區域和第二柱面區域的的旋轉度以得到所述第一圖像和第二圖像的旋轉度。

2.根據權利要求1所述的檢測魚眼圖像的方法，其特征在于，所述采用hough變換計算第一柱面區域和第二柱面區域的旋轉度以得到所述第一圖像和第二圖像的旋轉度之后還包括：

根據所述旋轉度調整第一柱面區域和第二柱面區域以使得兩個柱面區域的預設第一標定線對齊；

在所述第一柱面區域和第二柱面區域對應選取ROI區域，并分別對每個ROI區域進行特征提取；

將所述特征與預先標定環境特征進行比較得到所述兩個ROI區域的重合度，并根據所述ROI區域的重合度確定第一圖像和第二圖像的重合度。

3.根據權利要求2所述的檢測魚眼圖像的方法，其特征在于，所述在所述第一柱面區域和第二柱面區域對應選取ROI區域，并分別對每個ROI區域進行特征提取具體包括：

根據預設的第二標定線在所述第一柱面區域和第二柱面區域內對應的選取ROI區域，其中，所述ROI區域包括標定環境的標示線；

分別采用canny算子提取每個ROI區域的特征。

4.根據權利要求3所述的檢測魚眼圖像的方法，其特征在于，所述ROI區域的高度為：

其中，表示ROI區域的高度，表示柱面區域的高度，表示魚眼攝像機的角度。

5.根據權利要求2所述的檢測魚眼圖像的方法，其特征在于，所述將所述特征與預先標定環境特征進行比較得到所述兩個ROI區域的重合度，并根據所述ROI區域的重合度確定第一圖像和第二圖像的重合度具體包括：

根據所述特征確定每個ROI區域包含的標定環境的標示線的第一數量；

獲取第一柱面區域/第二柱面區域包含的標示線的第二數量，并根據所述第一數量和第二數量確定所述第一柱面區域和第二柱面區域的重合區域；

根據所述重合區域確定所述第一圖像和第二圖像的重合度。