[發明專利]一種獲得場景圖像的方法及設備

在審

• 申請號: 201611264194.1
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN106791682A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李紅波;吳新勇;邱吉剛
• 申請（專利權）人: 四川九洲電器集團有限責任公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 黃志華

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種獲得場景圖像的方法及設備。

背景技術

目前，對于一些能夠自主移動的設備的研究較為重視，例如無人機或無人船，這些設備在軍事以及民事等各方面都能應用，能夠為人們帶來便利。

以無人機為例，在一些場景下可以通過無人機進行圖像拍攝，例如戶外節目拍攝或者針對某區域進行軍事監控等等，為了對待拍攝場景進行多視角的拍攝，目前一般是在一臺無人機的多個位置上對應設置多個攝像頭，進而通過多個攝像頭以獲得各方位的圖像。

然而，雖然可以通過無人機上所設置的多個攝像頭同時采集幾路圖像數據，但是由于這些攝像頭一般處于同一高度，所以無法同時獲得多層次空間的圖像，例如無法從空中和地面兩個角度來對某個場景進行圖像拍攝，可能無法滿足用戶的多層次空間的拍攝需求，并且由于需要多個聲攝像頭同時進行工作，無人機的功耗消耗也較大，續航能力堪憂。

發明內容

本發明實施例提供一種獲得場景圖像的方法及設備，用以解決現有技術中能夠自主移動的設備無法獲得多層次空間的全景圖像且功耗消耗較大的技術問題。

第一方面，提供一種獲得場景圖像的方法，包括：

獲得拍攝任務，所述拍攝任務用于指示獲得第一場景的全景圖像；

根據所述第一場景的地理信息，將所述拍攝任務拆分為M個子拍攝任務；其中，所述M個子拍攝任務用于表明從不同的M個拍攝視角對所述第一場景的M個場景區域進行圖像拍攝，M為大于1的整數；

從第一設備集群所包括的多個能夠自主移動的設備中，確定用于對應執行所述M個子拍攝任務的M個自主拍攝設備；

指示所述M個自主拍攝設備移動到對應的M個目標位置并在每個目標位置對應執行所分配的子拍攝任務，以獲得所述第一場景的全景圖像。

在一種可能的實現方式中，從第一設備集群所包括的多個能夠自主移動的設備中，確定用于對應執行所述M個子拍攝任務的M個自主拍攝設備，包括：

獲得所述多個能夠自主移動的設備的設備性能；

確定所述M個子拍攝任務中的每個子拍攝任務所需的執行要求；其中，執行要求用于表征執行對應的子拍攝任務所需的時長和/或對設備性能的最低需求；

根據子拍攝任務所需的執行要求和設備的設備性能的匹配程度，從所述多個能夠自主移動的設備中確定用于執行所述M個子拍攝任務的所述M個自主拍攝設備。

在一種可能的實現方式中，獲得所述多個能夠自主移動的設備的設備性能，包括：

獲得所述多個能夠自主移動的設備的設備性能參數，設備性能參數包括設備的拍攝性能參數、剩余動力參數和設備當前的性能穩定參數中的至少一種；

根據設備性能參數，確定每個能夠自主移動的設備的設備性能。

在一種可能的實現方式中，指示所述M個自主拍攝設備移動到對應的M個目標位置并在每個目標位置對應執行所分配的子拍攝任務，包括：

根據所述M個場景區域，確定以所述M個拍攝視角進行圖像拍攝所處的所述M個目標位置；

向所述M個自主拍攝設備均發送任務執行指令，其中，任務執行指令用于指示對應的自主拍攝設備在需要的目標位置以規定的拍攝視角對所述第一場景的圖像進行拍攝。

在一種可能的實現方式中，在向所述M個自主拍攝設備均發送任務執行指令之后，所述方法還包括：

確定在預定時長內未接收所述M個自主拍攝設備中的第一自主拍攝設備發送的成功到達反饋信息，其中，所述預定時長的終止時刻早于所述拍攝任務開始執行的時刻；

從所述能夠自主移動的設備中選擇不屬于所述M個自主拍攝設備的第二自主拍攝設備；

指示所述第二自主拍攝設備代替所述第一自主拍攝設備執行對應的子拍攝任務。

在一種可能的實現方式中，在向所述M個自主拍攝設備均發送任務執行指令之后，所述方法還包括：

確定在預定時長內未接收所述M個自主拍攝設備中的第一自主拍攝設備發送的成功到達反饋信息，其中，所述預定時長的終止時刻早于所述拍攝任務開始執行的時刻；

獲得第二自主拍攝設備所發送的代替執行任務請求，其中，所述代替執行任務請求用于請求代替所述第一自主拍攝設備執行對應的子拍攝任務；

若所述第二自主拍攝設備不屬于所述M個自主拍攝設備，則接受所述代替執行任務請求，并指示所述第二自主拍攝設備代替所述第一自主拍攝設備執行對應的子拍攝任務。

在一種可能的實現方式中，獲得所述第一場景的全景圖像，包括：